TCP-position

Beskrivelse

TCP-positionsguiden hjælper brugeren med at finde positionen (translation) for et TCP. Dette er nyttigt i situationer, hvor positionen er ukendt og ikke let kan måles.

 

TCP-positionsguiden

  1. Tryk på ikonet for TCP-positionsguiden på det centrale panel,

    og pop op-skærmbilledet TCP-positionsmåling vises.

  2. Tryk på knappen »Set Point« for at indstille tre eller fire positioner ved at flytte TCP til samme position fra forskellige vinkler. Dette kan gøres ved at køre robotten i friløb eller ved at styre den manuelt i 3D-grænsefladen. Der skal mindst tre punkter fra forskellige vinkler til for at opnå en korrekt måling.

    Guiden beregner TCP-positionen automatisk. Selvom tre positioner er tilstrækkelige til at bestemme TCP-positionen, kan en fjerde position bruges til yderligere at verificere, at beregningerne er korrekte.

 

En rød advarsel i Set Points informerer brugeren, hvis de indlærte positioner ikke er tilstrækkeligt varierede, hvilket i så fald gør det umuligt at beregne TCP-positionen. Dette betyder, at positionerne skal indlæres på ny.

 

  1. Når målingen er afsluttet, skal du trykke på Afslut . Du kan se robotarmens position angivet i X-, Y- og Z-koordinaterne.