TCP-retning

Beskrivelse

Den nye TCP-orienteringsguide giver en praktisk måde at bestemme orienteringen (rotationen) af en TCP på. Ved at få brugeren til at flytte robotten til en position, hvor værktøjets Z-akse flugter med en valgt ramme, kan guiden automatisk beregne TCP-orienteringen.

 

TCP-konfigurationsguide

  1. Tryk på ikonet for TCP-orienteringsguiden på det centrale panel, så vises pop op-skærmbilledet TCP-orienteringsmåling.

     

  2. Tryk på ? Instruktioner nederst til venstre på skærmen.

  3. Placer værktøjets Z-akse parallelt med Z-aksen på den valgte ramme, f.eks. baseen.

  4. Tryk på Set Point og bevæg robotten i henhold til de tidligere instruktioner, og tryk derefter på Save .

  5. Når robotten er korrekt indstillet i 3D-visningen, er indstillingen vellykket, og tryk på Næste .

 

  1. Afslut TCP-orienteringsmålingen ved at kontrollere værdierne for RX, RY og RZ.

 
Positur-repræsentation

PolyScope X og ROS 2-grænsefladen leverer det samme TCP-positur. TCP-orienteringen er også den samme, men der anvendes forskellige matematiske repræsentationer. Derfor er værdierne ikke direkte sammenlignelige.