流程移動

「流程 移動」命令 可讓您編程設定以恆定速度通過多個點的線性移動路徑。 您必須設定交融半徑，以確保機器人在每個移動節點之間以恆定速度移動。 您可以指定參考座標系和變換位姿。

3. 在「運動 曲線」欄位 中，您可以選擇「自訂 」或 「製 程」。

   自訂運動曲線可讓您在「關節 移動」和「線性移動」節點 中定義運動資料。

   「流程移動曲線」是「關節 移動」與「線性移動」節點 中預先定義的運動路徑。

4. 點選「名稱 」欄位。

   會出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

5. 請在「值」、「變數」和「運算式」分頁中輸入資料，然後點選「確認」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

6. 點選 編輯點 。

   此時會出現一個顯示機器人手臂介面的新畫面。

7. 點選「交融 」欄位。

   會出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

8. 請在「值」、「變數」和「運算式」分頁中輸入資料，然後點選「確認」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

程式樹中所有與移動相關的命令節點，都會顯示與每個節點相聯的運動設定檔。 此功能可讓使用者查看移動節點上已選取的運動設定檔。 此功能在下列命令節點實行：

• 線性移動

• 關節移動

• 流程移動

• 方向

• 圓弧移動

1. 點擊 省略 號 圖示。

   「更多設定」畫面 出現，其中包含三項設定：

   • 移動

   • 參考

   • 轉換
     

   

2. 點選左側的「移動 」設定。

   右側有一個「運動輪廓」欄位，其中包含「自訂」和「流程」兩個選項。

3. 若選擇「自訂」，則會出現「速度 」欄位 與「 加速度」欄位。

4. 點擊「速度 」欄位 ，隨即會彈出「數值 」、「 變數」及「 表達式」分頁。

5. 請在每個分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

6. 點擊「 加速度」欄位 ，隨即會彈出「數值 」、「 變數」及「 表達式」分頁。

7. 請在每個分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

8. 選擇 流程 運動 路徑，然後點選 確認 。

9. 點選「參考 」設定。

10. 請選擇「 Frame」或 「Set TCP」其中一個欄位。

11. 在「位置 」 欄中，點選「 X、Y、Z」分頁 ，為機器人輸入您選擇的數值，然後點選「 確認」。

12. 在「旋轉 」欄位 中，點選「 RX、RY、RZ」分頁 ，為機器人輸入您選擇的數值，然後點選「 確認」。

13. 在「變形 」設定 中，點選「位姿 」 欄位，然後點選「 確認」。