框架

1. 前往主程式畫面。 請參閱命令節點。

2. 在「命令」工具箱中點選 框架 圖示。 在程式樹中插入一個包含兩個可編輯欄位的節點，分別為「動作」和「框架」。

   

3. 點擊「動作 」欄位 ，系統將提供四項選項：

   • 建立即時框架

   • 移動框架

   • 刪除框架

   • 變更父項目
     

   

此操作會建立一個具有指定名稱的新框架。 可透過「位置」對話方塊指定框架的位置，以及框架的父節點。 位置可透過 X、Y、Z、RX、RY、RZ 其中任一坐標，或透過運算式來指定。

1. 請在「名稱 」欄位 中輸入您偏好的框架名稱。

2. 點選「位置 」分頁 ，系統將提供更多欄位與分頁供您選擇。

3. 「 參考點」欄位 可讓您選擇世界座標系、底座座標系、法蘭座標系及TCP。

4. 在預設的「位姿 工具箱」中。 請輸入 X、Y、Z 方向的位置座標，以及 RX、RY、RZ 方向的旋轉參數。

5. 在「表達式 工具箱」中 ，點擊「表達式 欄位」，系統將提供相關功能，例如包含 I/O、變數及內建函數的「快速存取面板」。

    

此操作會將現有的框架移動至新位置。 該框架可以是應用程式中建立的框架，也可以是即時框架。 與建立動態框架相同，位置可透過座標或數式來指定。

當您選取「位置」標籤頁時，請依照「建立即時框架」中提供的步驟 2 至 5 進行操作。

此操作將刪除現有的框架。 該框架可以是應用程式中建立的框架，也可以是即時框架。 預設框架（例如底座框架和世界框架）無法刪除。

此操作會將現有框架的父框架變更為新的框架。