關節移動

「關節 移動」 是一種支援運動曲線的移動命令節點。 此命令會建立從點 A 到點 B 的路徑，該路徑對機器人而言是最優的。 該移動路徑可能不是 A 和 B 之間的直線，但是對關節的開始位置和關節的結束位置而言是最佳的。 「關節移動」會依照機器人手臂關節空間中的計算來移動。 控制關節同時完成其移動。 此移動類型將為工具沿著一個曲線路徑前進。

3. 點擊「運動配置檔」欄位，並從以下三個選項中選擇適當的選項：

   • 自定義

   • Joint_fast

   • Joint_slow

4. 點擊「名稱」欄位，將出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

5. 請在「 數值」、「變數 」和「表達式 」分頁 中輸入資料，然後點選「 確認」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

6. 點選 編輯點 。 此時會出現一個新畫面，顯示機器人手臂的介面，您可透過該介面手動操控機器人移動至所需位置。

7. 點擊「更多 」按鈕。

   「更多設定」畫面 出現，其中包含四項設定：

   • 移動

   • 參考

   • 轉換

   • 交融

程式樹中所有與移動相關的命令節點，都會顯示與每個節點相聯的運動設定檔。 此功能可讓使用者查看移動節點上已選取的運動設定檔。 此功能在下列命令節點實行：

• 線性移動

• 關節移動

• 流程移動

• 方向

• 圓弧移動

移至此處按鈕會顯示在線性移動和關節移動命令中。 可使用此功能直接從程式樹移動到路點的位置。 按移至此處按鈕，就會開啟「將機器人移動到位」對話方塊。 此按鈕會已教導在路點的情況下顯示，而且僅會在機器人狀態為正常或縮減模式時啟用。

1. 點按新增圖示將「線性移動」和「關節移動」插入命令樹。

2. 點按命令樹中第一個移動節點（「線性移動」或「關節移動」節點）的編輯點按鈕。

3. 使用 X、Y、Z 座標中的加減按鈕來緩慢移動機器人。 點擊「儲存 」。

4. 在命令樹的第二個移動節點中，點按移至此處。 會顯示一個彈出畫面，可啟用「將機器人移動到位」。 長按移動到位置。 點按「確定」。

    

1. 點選左側的「移動 」設定。 右側會出現一個名為「運動 曲線」的 欄位，其中包含以下選項。 Joint_slow 為預設值。

   • 自定義

   • Joint_fast

   • Joint_slow

     

2. 若選擇「自訂」，將出現三個額外的欄位：

   • 速度類型

   • 速度

   • 加速度

3. 點擊「速度類型」時，請選擇「OptiMove」或「Classic」。

4. 點擊「速度 」欄位 ，隨即會彈出「數值 」、「 變數」及「 表達式」分頁。

5. 請在每個分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

6. 點擊「 加速度」欄位 ，隨即會彈出「數值 」、「 變數」及「 表達式」分頁。

7. 請在每個分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

8. 當選取「Joint_fast」和「Joint_slow」時，將顯示 OptiMove 的速度與加速度。

1. 點選「參考 」設定。

   

2. 請選擇「 Frame」或 「TCP 」其中一個欄位。

   在「框架」欄位中，有四種選項可供選擇：

   • 世界

   • 底座

   • 法蘭

   • TCP

   在 TCP 欄位中，有兩種選項可供選擇：

   • Active_TCP

   • Tool_flange

3. 在「位置 」 欄中，點選「 X、Y、Z」分頁 ，為機器人輸入您選擇的數值，然後點選「 確認」。

4. 在「旋轉 」欄位 中，點選「RX 」、「RY」、「RZ」分頁 ，為機器人輸入您選擇的數值，然後點選「 確認」。

1. 點選「變換 」設定。

   

2. 點擊「位姿 」欄位 ，然後點擊「確認 」。

1. 點選「交融」設定。

   

   將出現一個「交融 類型」欄位 ，其中包含兩個選項：

   • 此時停止

   • 交融

2. 當您選擇「在此處停止 」時，無需執行任何進一步操作，只需點擊「確認 」即可。

3. 點選「交融」後，系統會插入一個「半徑 」欄位。

4. 當您點擊「半徑」欄位時，「數值 」、「 變數」和「 表達式」分頁 會彈出。

5. 請在每個分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

6. 最後，請在「更多設定」畫面中點選「確認」。