第一個程式

描述	在 PolyScope X 中建立第一個程式時，您可以透過一連串的路點來教導機器人手臂如何移動，並為其設定一條需遵循的路徑。應在機械手臂末端安裝一個末端執行器。請參閱《末端執行器應用指南》，了解如何配置機械手臂末端的工具。請參閱《軟體手冊》中的「末端執行器應用」章節，了解如何配置機械手臂末端的工具。

要创建一个简单的程序	以下是此第一個程式的運作流程：移動至位置 A。設定 I/O。請等待 3 秒。取消設定 I/O。移動至位置 B。
系統管理員存取	在主畫面中，點擊標題以開啟「系統管理員」。在「系統管理員」畫面中，點選「新增程式」圖示，然後選擇「建立新程式」。
	請在「建立新程式」方塊中提供的兩個欄位中，分別輸入程式名稱和說明。點選「確認」。現在主畫面會顯示您的程式名稱。在多工畫面中，您會看到以黃色標示的「主程式」分頁，表示即將開始建立程式。
初始化機器人	在頁尾的左側，點選「機器人狀態」以進行初始化。
	點選「電源開啟」，然後點選「解鎖」。此時您會看到機器人狀態顯示為「運作中」，且「播放」、「高速手動模式」及「速度」按鈕／滑桿已啟用。在主導覽列上，點選「程式」選單圖示。請參閱「命令節點」。請參閱《軟體手冊》中「基本命令節點」的說明。
第一個命令：關節移動動作：移動至位置 A	點選「關節移動」命令。請注意，在 PolyScope X 中，路點節點會合併至此命令。請參閱「關節移動」命令節點的說明。請參閱《軟體手冊》中關於「關節移動」命令節點的說明。在程式樹中插入兩個可編輯欄位、兩個分頁標籤以及一個省略號圖示：運動設定檔名稱編輯點移動到此處
	點選「編輯點」分頁。將顯示包含 3D 機器人手臂的畫面。在畫面右側，可以看到「移動」選單。使用 X、Y、Z 軸的加號- 減號按鈕來手動操控機器人，設定路點位置後，請點擊儲存。
為第一個路點命名	在「名稱」欄位中，於「值」編輯器分頁中輸入「Point_A 」作為名稱，然後點擊「確認」。
第二個命令：設定操作：為末端執行器設定 I/O	點擊程式樹中的「新增」圖示，然後點擊「設定」命令圖示。請參閱「設定」命令節點。請參閱《軟體手冊》中的「Set 」命令節點說明。點擊「來源」欄位，並選擇「有線 I/O」。新增了一個「訊號」欄位。請選擇 DO 0 。在右側新增一個「值」欄位，並選擇「高」。
第三個命令：等待動作：機器人等待指定秒數	點擊新增圖示，並選擇「等待」命令。請參閱「等待」命令節點。請參閱《軟體手冊》中「等待」命令節點的說明。在「等待類型」欄位中，請選擇「時間」，以使機器人等待指定秒數。點選「時間」欄位，在「值」分頁中輸入「 3」（三秒），然後點選「確認」。
第四個命令：設定操作：解除末端執行器的 I/O 設定	若要建立第二個「Set」節點，請重複步驟 11 至 13。在「訊號」欄位中，請選擇「DO 0」。在右側新增一個「值」欄位，並選擇「低」。
第五個命令：關節移動動作：移動至位置 B	點按程式樹中的「新增」圖示。重複步驟 7 至 9 以建立第二個路點。朝著和路點_A 明顯不同的方向移動機器人手臂位置。
為第二個路點命名	在「名稱」欄位中，於「值」編輯器分頁中輸入「Point_B 」作為名稱，然後點擊「確認」。主畫面會顯示第一個建立的程式。
在 3D 檢視器中驗證程式	點擊主導覽列上的「 3D 檢視器」圖示。在頁尾處，點擊「播放」按鈕。當您在程式樹的畫面上時，綠色程式表示它是目前正在執行中的程式。
	當您處於 3D 檢視器與操作員畫面時，您會看到機器人移動。在三維圖形的側面，可以看到機器人零件、位置和方向的數字資訊。
在「通訊」中驗證程式	前往「應用程式」分頁，並點擊「通訊」圖示。請觀察當您點擊頁尾的「播放」按鈕時，數位輸出 0（DO 0）的狀態如何在「低」與「高」之間交替變化。請參閱「沟通」分頁以獲取更多詳細資訊。更多詳細資訊，請參閱《軟體手冊》中「通訊」分頁的說明。

要创建一个简单的程序	以下是此第一個程式的運作流程：移動至位置 A。設定 I/O。請等待 3 秒。取消設定 I/O。移動至位置 B。
系統管理員存取	在主畫面中，點擊標題以開啟「系統管理員」。在「系統管理員」畫面中，點選「新增程式」圖示，然後選擇「建立新程式」。
	請在「建立新程式」方塊中提供的兩個欄位中，分別輸入程式名稱和說明。點選「確認」。現在主畫面會顯示您的程式名稱。在多工畫面中，您會看到以黃色標示的「主程式」分頁，表示即將開始建立程式。
初始化機器人	在頁尾的左側，點選「機器人狀態」以進行初始化。
	點選「電源開啟」，然後點選「解鎖」。此時您會看到機器人狀態顯示為「運作中」，且「播放」、「高速手動模式」及「速度」按鈕／滑桿已啟用。在主導覽列上，點選「程式」選單圖示。請參閱「命令節點」。請參閱《軟體手冊》中「基本命令節點」的說明。
第一個命令：關節移動動作：移動至位置 A	點選「關節移動」命令。請注意，在 PolyScope X 中，路點節點會合併至此命令。請參閱「關節移動」命令節點的說明。請參閱《軟體手冊》中關於「關節移動」命令節點的說明。在程式樹中插入兩個可編輯欄位、兩個分頁標籤以及一個省略號圖示：運動設定檔名稱編輯點移動到此處
	點選「編輯點」分頁。將顯示包含 3D 機器人手臂的畫面。在畫面右側，可以看到「移動」選單。使用 X、Y、Z 軸的加號- 減號按鈕來手動操控機器人，設定路點位置後，請點擊儲存。
為第一個路點命名	在「名稱」欄位中，於「值」編輯器分頁中輸入「Point_A 」作為名稱，然後點擊「確認」。
第二個命令：設定操作：為末端執行器設定 I/O	點擊程式樹中的「新增」圖示，然後點擊「設定」命令圖示。請參閱「設定」命令節點。請參閱《軟體手冊》中的「Set 」命令節點說明。點擊「來源」欄位，並選擇「有線 I/O」。新增了一個「訊號」欄位。請選擇 DO 0 。在右側新增一個「值」欄位，並選擇「高」。
第三個命令：等待動作：機器人等待指定秒數	點擊新增圖示，並選擇「等待」命令。請參閱「等待」命令節點。請參閱《軟體手冊》中「等待」命令節點的說明。在「等待類型」欄位中，請選擇「時間」，以使機器人等待指定秒數。點選「時間」欄位，在「值」分頁中輸入「 3」（三秒），然後點選「確認」。
第四個命令：設定操作：解除末端執行器的 I/O 設定	若要建立第二個「Set」節點，請重複步驟 11 至 13。在「訊號」欄位中，請選擇「DO 0」。在右側新增一個「值」欄位，並選擇「低」。
第五個命令：關節移動動作：移動至位置 B	點按程式樹中的「新增」圖示。重複步驟 7 至 9 以建立第二個路點。朝著和路點_A 明顯不同的方向移動機器人手臂位置。
為第二個路點命名	在「名稱」欄位中，於「值」編輯器分頁中輸入「Point_B 」作為名稱，然後點擊「確認」。主畫面會顯示第一個建立的程式。
在 3D 檢視器中驗證程式	點擊主導覽列上的「 3D 檢視器」圖示。在頁尾處，點擊「播放」按鈕。當您在程式樹的畫面上時，綠色程式表示它是目前正在執行中的程式。
	當您處於 3D 檢視器與操作員畫面時，您會看到機器人移動。在三維圖形的側面，可以看到機器人零件、位置和方向的數字資訊。
在「通訊」中驗證程式	前往「應用程式」分頁，並點擊「通訊」圖示。請觀察當您點擊頁尾的「播放」按鈕時，數位輸出 0（DO 0）的狀態如何在「低」與「高」之間交替變化。請參閱「沟通」分頁以獲取更多詳細資訊。更多詳細資訊，請參閱《軟體手冊》中「通訊」分頁的說明。