末端執行器應用

「末端執行器」應用程式用於設定機械手臂末端的工具參數，例如工具中心點 (TCP) 及重心 (CoG)。

1. 前往「應用程式節點」畫面。 請參閱應用標籤頁。

2. 點擊「末端 執行器」圖示。

   

   在主畫面中，您可以看到「末端執行器」應用程式畫面，其中包含 3D 機器人視圖，以及右側面板上的工具法蘭示意圖。 此變更旨在協助使用者直觀地了解 TCP 及工具法蘭處的框架結構。 在左側面板中，末端執行器清單現在新增了「機器 人」群組。 內建的 Tool_flange 末端 執行器位於該群組之下。

   

TCP 精靈可讓您定義 TCP 的位置與方向。 您可從「工具中心點」應用程式畫面中，分別點擊「位置 」標題 與「方向 」標題 旁邊的新精靈圖示，以開啟這些新精靈。 在這兩個向導中，您隨時都可以呼叫一個彈出視窗，其中包含有關如何使用該向導的更詳細說明與動畫示範。 您可透過點擊向導左下角的「說明 」圖示 來查看說明。

1. 在左側面板中，點選 + 新增末端執行器 。

2. 在新增的「 End_effector_1」樹狀結構 下，點選「 TCP_1」。

3. 在中央面板「工具中心點」中，您會看到兩個分別代表「位置」與「方向」的向導魔杖圖示。

   

您可以依照下列操作開始設定新的 TCP：

• 點擊 以 定義一個具有唯一名稱的新 TCP。 新的有效負載會出現在「末端執行器」樹狀結構中。

• 點擊 以重新命名 TCP。

• 點擊 以複製 TCP。

• 點擊 以刪除選取的 TCP。 不得移除最後一個 TCP。

下拉式選單中的勾選標記表示哪個 TCP 處於活躍狀態。

在程式啟動前，預設的 TCP 已設定為活躍的 TCP。

選取所需的 TCP，然後點擊 以 設定 為預設值 來將該 TCP 設為預設值。