TCP 位置

描述

TCP 位置精選程式可協助使用者找出 TCP 的位置（平移）。 當位置未知且難以測量時，此功能便十分實用。

 

TCP 位置精靈

  1. 在中央面板上，點選「TCP 位置精靈」圖示，

    此時會出現「TCP 位置測量」彈出視窗。

  2. 點擊「 設定點」按鈕 ，透過從不同角度將TCP移動至相同位置，來設定三至四個位置。 這可透過在 3D 介面中使用自由驅動模式或手動點對點控制機器人來實現。 要成功進行測量，您至少需要從不同角度取得三個測量點。

    此精靈會自動計算 TCP 位置。 雖然僅需三個位置即可確定 TCP 位置，但可使用第四個位置來進一步驗證計算結果是否正確。

 

若「設定點」中出現紅色警告，即表示所教導的位置不夠多樣化，在此情況下將無法計算TCP的位置。 這表示必須重新教導這些位置。

 

  1. 測量完成後，請點選「 完成」。 您可以透過 X、Y、Z 座標查看機器人手臂的位置。