TCP 方向

描述

全新的 TCP 方位向導提供了一種便捷的方式，用於確定 TCP 的方位（旋轉方向）。 透過引導使用者將機器人移動至工具的 Z 軸與選定的框架對齊的位置，向導即可自動計算工具中心點 (TCP) 的方向。

 

TCP 設定精靈

  1. 在中央面板上，點擊「TCP 方向設定精靈」圖示， 隨即 會彈出「TCP 方向測量」畫面。

     

  2. 點擊 ? 請 參閱螢幕左下角的說明。

  3. 將工具的 Z 軸與所選框架（例如底座）的 Z 軸保持平行。

  4. 點選「 設定點」， 並依照先前指示手動操作機器人，然後點選「 儲存」。

  5. 當機器人在 3D 視圖中正確進行點動操作後，即表示設定點設定成功，請點擊「下一步 」。

 

  1. 最後，完成 TCP 方位測量後，請確認 RX、RY 及 RZ 的數值。

 
位姿表示

PolyScope X 與 ROS 2 介面提供相同的 TCP 位姿。 TCP 的方向也是相同的，但採用了不同的數學表示法。 因此，這些數值無法直接進行比較。