圓弧移動

「 圓弧移動」功能可 讓您編程使機器人進行圓弧運動，同時將工具方向設定為固定或不受限制。

三個可編輯欄位分別為：

• 名稱

  用於引用該節點的名稱。

• 速度

  機器人在移動過程中的速度。

• 加速度

  機器人在移動過程中的加速度。

3. 點擊「名稱 」欄位 ，隨即會出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

4. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

5. 點擊「速度 」欄位，將出現三個標籤頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

6. 重複執行步驟 4。

7. 點擊「加速度 」欄位，將出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

8. 重複執行步驟 4。

程式樹中所有與移動相關的命令節點，都會顯示與每個節點相聯的運動設定檔。 此功能可讓使用者查看移動節點上已選取的運動設定檔。 此功能在下列命令節點實行：

• 線性移動

• 關節移動

• 流程移動

• 方向

• 圓弧移動

點擊「更多 」按鈕 ，隨即會顯示「更多 設定」畫面。

在左側，您會看到四個進階選項：

• 方向

• 移動

• 參考

• 轉換

1. 點選 方向 。

   

   右側設有兩個按鈕：
   

   • 固定

   • 無約束

2. 若希望僅將起點用於定義工具方向，請點選「固定」，然後點選「確認」。

3. 若要讓起點變換為終點以定義工具方向，請點選「無限制」，然後點選「確認」。

   註：圖中顯示當您選擇「無約束」時，兩個端點之間的差異。

1. 點選「移動 」 。
   

   會出現兩個欄位：

   • 速度

   • 加速度

2. 點擊「速度 」欄位，將出現三個標籤頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

3. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

4. 點擊「加速度 」欄位，將出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

5. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

1. 點選「 參考」，隨即會出現兩個可編輯的「 框架」與 「 TCP」欄位。
   

   

   點擊「框架 」欄位 ，將出現四項可選項：

   • 世界

   • 底座

   • 法蘭

   • TCP

2. 點擊「 TCP」欄位 ，將出現兩個可選項：

   • Tool_flange

   • Active_TCP

3. 在「位置 」 欄中，點選「 X、Y、Z」 欄位以輸入數值，然後點選「 確認」。

4. 在「旋轉 」欄位 中，點選「 RX」、「RY」、「RZ」欄位 以輸入數值，然後點選「 確認」。

1. 點選 轉換 。
   

2. 點擊「位姿 」 欄位以指定位置的變換方式，然後點擊「確認 」。

   

1. 點選「 圓弧移動：Via_Point」節點 ，隨即會出現兩個欄位：

   • 名稱

   • 透過點位教學

2. 點擊「名稱 」欄位 ，隨即會出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

3. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

4. 點選「透過點位教學 」。

   機器人的 3D 檢視器畫面隨即出現。 （有關使用詳情，請參閱「關節移動」和「線性移動」。）
   

    

1. 點選「圓弧 移動：終點 (End_Point)」節點 ，隨即會出現三個欄位：

   • 名稱

   • 交融

   • 透過點位教學

2. 點擊「名稱 」欄位 ，隨即會出現三個分頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

3. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

4. 點擊「交融 」欄位 ，將出現三個標籤頁：

   • 值

   • 變數

   • 表達式

5. 重複執行步驟 3。

6. 點選「教導 末端點」。

   機器人的 3D 檢視器畫面隨即出現。 （有關使用詳情，請參閱「關節移動」和「線性移動」。）