方向

描述

「方向 」 命令可讓您沿著某個軸線，以線性運動的方式將機器人移動至特定方向。 停止條件會使其停止運作。

 

要存取「方向」命令

  1. 前往主程式畫面。 請參閱命令節點。

  2. 在「命令」工具箱中點選「方向 」圖示。

    在程式樹中插入一個包含三個可編輯欄位及一個「 更多」按鈕 的節點。 這三個領域分別是：

    • 名稱

    • 框架

    • 軸

  3. 點選「名稱 」欄位。

  4. 在 標籤頁中輸入「值名稱」，然後點選 「確認 」 。
 

  1. 點擊「框架 」欄位 ，系統將提供四項選項：

    • 世界

    • 底座

    • 法蘭

    • TCP

  2. 請選擇您偏好的框架選項。

  3. 點擊「軸 」欄位 ，系統將提供六個軸：

    • X+

    • X-

    • Z+

    • Z-

    • Y+

    • Y-

  4. 點選您選擇的軸。

 
移動節點上的運動設定檔標籤

程式樹中所有與移動相關的命令節點，都會顯示與每個節點相聯的運動設定檔。 此功能可讓使用者查看移動節點上已選取的運動設定檔。 此功能在下列命令節點實行：

具有自訂運動配置檔案的移動節點，將會顯示速度和加速度值，而不會顯示運動配置檔案。

 

 

若要使用「更多選項」

點擊「更多 」按鈕。

此時會出現一個新畫面，其中包含兩項進階設定：

  • 移動

  • 直到

 
如何使用「移動」設定

  1. 在左側點選「移動 」，隨即會出現三個欄位：

    • 運動

    • 速度

    • 加速度

    註：[運動] 欄位目前處於非活動狀態。

     

  2. 點擊「速度 」欄位，將顯示三個分頁：

    • 值

    • 變數

    • 表達式

    注意：「變數」分頁處於非活動狀態。

  3. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

  4. 點擊「加速度 」欄位 ，將顯示三個分頁：

    • 值

    • 變數

    • 表達式

    注意：「變數」分頁處於非活動狀態。

  5. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁
使用「直到」設定

  1. 在左側，點選 直到 。 此時會出現一個「 從 至 」欄位 ，提供三項條件供您新增：

    • 表達式

    • 接觸

    • 距離

 
存取 Expression

  1. 點選「表達式 」，系統將新增三項功能：

    • 表達式欄位

    • 「模組選擇」下拉式選單

    • 「新增至」按鈕


    表達式 . 設定用來進行比對的表達式，並可選擇在滿足條件時呼叫一個函式。

  2. 點擊「表達式 」欄位 ，輸入您偏好的表達式，然後點擊「確認 」。

  3. 點擊「模組 」欄位 ，將出現兩個選項：

    • 全域函數

    • 模組

  4. 請選擇「全域 功能」或 「模組 」。

    右側會出現一個額外的「功能 」欄位。

  5. 點擊「新增 條件」按鈕 以新增更多條件，然後點擊「 確認」。

    您可以點擊垃圾桶圖示來刪除「直到（Until）」條件，但最後一個條件無法刪除。
前往「聯絡我們」

  1. 點擊「聯絡 我們」，系統將新增五項功能：

    • 「移動 至接觸點」的核取方塊

    • 從「聯絡」欄位 中撤回

    • 減速 欄位

    • 模組選擇 欄位

    • 新增「直到」按鈕

    直到檢測到工具接觸為止。

  2. 請勾選「移動 至接觸點」方框。

  3. 點擊「從接觸點收回 」欄位 ，將顯示三個分頁：

    • 值

    • 變數

    • 表達式

    注意：「變數」分頁處於非活動狀態。

  4. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

    注意：當您取消勾選「移動 至接觸點」方塊 時，「從接觸點收回 」欄位 將變為不可用。
 

  1. 點擊「減速 」欄位，將顯示三個分頁：

    • 值

    • 變數

    • 表達式

    注意：「變數」分頁處於非活動狀態。

  2. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

  3. 點擊「模組 選擇」欄位 ，將出現兩個選項：

    • 全域函數

    • 模組

  4. 點選 「全域 功能」 或 「 模組」 。

    右側會出現一個額外的「功能 」欄位。

  5. 點擊「新增 條件」按鈕 以新增更多條件，然後點擊「 確認」。

 
存取 Distance

  1. 點選「距離 」，系統將新增四項功能：

    • 距離 場

    • 模組 欄位

    • 功能選擇欄位

    • 新增「直到」按鈕

  2. 點擊「距離 」欄位 ，將顯示三個分頁：

    • 值

    • 變數

    • 表達式

    注意：「變數」分頁處於非活動狀態。

  3. 請在各分頁中輸入資料，然後點選「確認 」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

  4. 點選 「全域 功能」 或 「 模組」 。

    右側會出現一個額外的「功能 」欄位。

  5. 若您需要進一步使用「Until」功能，請點擊「新增 Until」按鈕。

  6. 點擊「新增 條件」按鈕 以新增更多條件，然後點擊「 確認」。