抓手闭合功能

描述

抓手闭合功能可确保在恰当的时机施加精确的力并承载正确的有效载荷。

 

创建“关闭抓手”功能

  1. 删除第一组“设置”、“等待”、“有效载荷”命令。

  2. 点击“设置”命令节点，然后点击主屏幕右侧的剪刀图标。

  3. 点击“等待”命令节点，然后点击剪刀图标。

  4. 点击“有效载荷”命令，然后点击剪刀图标。

    这三个命令已复制到剪贴板工具箱中。

  5. 在多任务屏幕中，点击“抓手”的“关闭”功能。

  6. 点击主屏幕中的“添加”图标，然后选择“剪贴板”工具箱。

 

  1. 按顺序将“Set”、“Wait”和“有效载荷”命令插入到“Close Gripper”函数中。

    7.1. 点击“设置”命令。

    7.2. 点击下方的“添加”图标。

    7.3. 点击“等待”命令。

    7.4. 点击下方的“添加”图标。

    7.5. 点击“有效载荷”命令。

  1. 再次点击“主程序”，将“抓手闭合”功能插入程序树中。

  2. 点击命令节点 “移动到：Point_2 ”，然后点击添加图标。

  3. 选择“命令”工具箱。 点击“调用”图标，将出现一个包含“模块”和“功能”字段的节点。

  4. 在“模块”字段中选择“抓手”，在“功能”字段中选择“关闭”。

您可以先编写一次“抓手闭合”函数，之后每当需要闭合抓手时，只需调用该函数即可。