TCP

描述

TCP 命令 允许您在程序执行过程中更改当前的工具中心点 (TCP)。 它使用“应用程序”菜单中“末端执行器”应用程序内已定义的TCP。 参见《末端 末端执行器应用。

当程序执行过程中发生变化时，TCP 命令会更新当前活动的 TCP，以确保机器人的运动规划保持准确。

 

访问 TCP 命令

  1. 进入主程序界面。 请参阅命令节点。

  2. 点击“命令”工具箱中的TCP图标。

    一个带有可编辑TCP字段的节点被插入到程序树中。

  3. 点击“TCP”字段，然后选择您的偏好设置。

 

  1. 选择“ 自定义”。

    右侧插入了一个“设置”选项卡。

  2. 点击“设置”选项卡。

    此时将显示“自定义 TCP”屏幕。

  3. 点按位置列中的位置 X、位置 Y、位置 Z 选项卡，在相应的选项卡中输入值、变量和表达式，然后点按确认。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

  4. 点击“方向”列中的“旋转 RX”、“旋转 RY”和“旋转 RZ”选项卡，在相应的选项卡中输入“值”、“变量”和“表达式”，然后点击“确认”。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

  5. 点击“ 保存”。