末端执行器应用

描述

“末端执行器”应用程序用于配置机械臂末端的工具参数，例如工具中心点（TCP）和重心（CoG）。

 

使用“末端执行器”应用程序功能

  1. 转到“应用节点”屏幕。 请参阅“应用”选项卡。

  2. 点击“ 末端执行器” 图标。

    在主屏幕上，您可以看到“末端执行器”应用界面，其中包含3D机器人视图，右侧面板上则展示了工具法兰的示意图。 引入此更改旨在帮助用户直观地了解TCP和工具法兰处的框架结构。 在左侧面板中，末端执行器列表现在新增了“ 机器人” 组。 内置的 Tool_flange 末端 执行器位于该组下方。

 
工具中心点（TCP）向导

TCP向导可帮助您定义TCP的位置和方向。 在“工具中心点”应用程序界面中，分别点击“位置”和“方向”标题旁的新向导图标，即可访问这些新向导。 在这两个向导中，您都可以随时调出一个弹出窗口，其中包含有关如何使用该向导的更详细说明和动画演示。 点击向导左下角的“ 说明” 图标即可查看说明。

 

  1. 在左侧面板中，点击 + 添加末端执行器 。

  2. 在新增的 End_effector_1 树下 ，点击 TCP_1 。

  3. 在中央面板“工具中心点”中，您可以看到用于“位置”和“方向”的两个向导魔杖图标。

 

添加、重命名、复制和删除 TCP

您可以通过以下操作开始配置新的 TCP：

  • 点击 以 定义一个具有唯一名称的新 TCP。 新的有效载荷会显示在末端执行器树中。

  • 点击 以重命名 TCP。

  • 点击 以复制一个TCP。

  • 点击 以删除选中的TCP。 不能移除最后一个 TCP。
主动 TCP

下拉菜单中的复选标记表示哪个TCP处于活动状态。

默认的TCP

在程序启动前，默认TCP已被设置为活动TCP。

选择所需的TCP，然后点击 “ 设为默认” 将 该TCP设为默认值。