TCP 方向

描述

新的TCP方向向导提供了一种便捷的方式来确定TCP的方向（旋转）。 通过让用户将机器人移动到工具的Z轴与选定框架对齐的位置，向导可以自动计算TCP的姿态。

 

TCP 配置向导

  1. 在中央面板上，点击“TCP 方向向导”图标， 随即 会弹出“TCP 方向测量”屏幕。

     

  2. 点击 ? 屏幕左下角的 说明。

  3. 将工具的Z轴与所选框架的Z轴（例如基座）保持平行。

  4. 点击“ 设定点”， 并按照先前的说明手动操作机器人，然后点击“ 保存”。

  5. 当机器人在3D视图中正确完成点对点移动后，即表示设定点设置成功，请点击“ 下一步”。

 

  1. 最后，完成TCP方向测量后，请核对RX、RY和RZ的数值。

 
位姿表示

PolyScope X 和 ROS 2 接口提供相同的 TCP 位姿数据。 TCP 方向也相同，但采用了不同的数学表示法。 因此，这些数值无法直接进行比较。