有效载荷

描述

“有效载荷”命令可让您将机器人的有效载荷（即连接在机器人工具法兰上的所有部件的总重量）及其重心配置为预定义值或自定义值。

 

调用“有效载荷”命令

  1. 进入主程序界面。 请参阅命令节点。

  2. 点击“命令”工具箱中的“有效载荷”图标。

    将一个带有可编辑“类型”字段的节点插入到程序树中。 字段包括：

    • 自定义

    • 机器人

  3. 点击“ 自定义”。

    选中此项后，即可直接设置有效载荷和重心。

    右侧会出现四个额外字段：

    • 有效载荷

    • CX

    • CY

    • CZ

 

  1. 点击“有效载荷”字段。

    此处列出了“应用程序”菜单中的“末端执行器”应用程序内定义的所有末端执行器，其中包括预定义的工具法兰末端执行器。 参见《末端 末端执行器应用。

    提供三个用于输入有效载荷的选项卡：

    • 值

    • 变量

    • 表达式

    注："变量"选项卡处于禁用状态。

  2. 在每个选项卡中输入内容，然后点击“ 确认”。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

  3. 点击“CX”字段，然后重复第 5 步。

  4. 点击“CY”字段，然后重复第5步。

  5. 点击“CZ”字段，然后重复步骤 5。