高级力

“ 高级力” 命令允许您在X、Y、Z、RX、RY和RZ方向上设置力和速度限制。

1. 打开主程序界面。 如需了解更多信息，请参阅《基本 命令节点

2. 在“命令”工具箱中点击“ 高级力” 图标。

   

3. 系统将一个“ 力模式” 节点插入到程序树中。

4. 点击“强制 模式” 节点。 “ 力” 屏幕打开后，会显示多个选项卡以及“ 设置” 和“ 调谐” 面板。

   

    

2. 运动

   任务框架遵循TCP的运动方向：

   • X轴与特征坐标系中X、Y平面上的运动方向对齐。

   • Z轴与特征框架的Z轴平行。

   

   此模式仅在机器人移动时生效。 方向保持为最近一次运动时的状态。

3. 框架

   • 任务框架与特征框架一致。

   • 力和扭矩是在所选任务框架中定义的。

   

在“ 特征框架”字 段中，您可以选择：

• 基座

• TCP

• 世界

• 法兰

• 框架

1. 点击 X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 对应的复选框以启用它们。

2. 在“ 力” 和“ 速度限制”字 段中，您可以使用“ 值”、“ 变量”和“ 表达式” 选项卡以及 “ 表达式编辑器”。

    

   

3. 设置好力值和速度限制后，点击“ 保存”。

点击“ 调谐”，然后使用“ 增益”、“ 阻尼”和“传感器归零 ” 功能。

• 增益 定义 了机器人移动以达到目标扭矩的速度。

• 阻尼控制 着机器人“遗忘”实际扭矩与目标扭矩之间差异的速度。

• 传感器归零：进入力模式时，传感器将进行归零。

1. 使用“ 增益” 滑块或选项卡来设置增益级别。

2. 使用“ 阻尼” 滑块或选项卡设置机器人的阻尼级别。

3. 选中“ 零点传感器” 复选框以启用该功能，并设置等待时间。