Hantera Flytta

Beskrivning

Med kommandot ”Process Move” kan du programmera en linjär rörelse med konstant hastighet genom ett antal punkter. Du måste ställa in förbigångsradien för att säkerställa att roboten rör sig med konstant hastighet mellan varje rörelsenod. Du kan ange ett referenssystem och en transformeringspose.

 
Så här använder du kommandot Processflytt

  1. Gå till programmets huvudskärm. Se Kommandonoder.

  2. Tryck på ikonen ”Process Move ” i verktygslådan ”Kommandoer”.

     

    En nod infogas i programträdet. Noden har tre redigerbara fält, knappen Redigera punkt och en ellipsikon.

    Dessa är de tre områdena:

    • Rörelseprofil

    • Namn

    • Blanda

 

  1. I fältet ”Rörelseprofil ” kan du välja antingen ”Anpassad” eller ”Process”.

    Med en anpassad rörelseprofil kan du definiera rörelsedata i noderna ”Joint Move” och ”Linear Move ”.

    Rörelseprofilen ”Process” är en fördefinierad rörelse i noderna ”Joint Move” och ”Linear Move ”.

  2. Tryck på fältet ”Namn ”.

    Tre flikar visas:

    • Värde

    • Variabel

    • Uttryck

  3. Ange data på flikarna ”Värde”, ”Variabel” och ”Uttryck ” och tryck på ”Bekräfta”. Se flikarna Värde-Variabel-Uttryck Flikarna för värde, variabel och uttryck

  4. Tryck på Redigera punkt .

    En ny skärm visas med gränssnittet för robotarmen.

  5. Tryck på fältet ”Blend ”.

    Tre flikar visas:

    • Värde

    • Variabel

    • Uttryck

  6. Ange data på flikarna ”Värde”, ”Variabel” och ”Uttryck ” och tryck på ”Bekräfta”. Se flikarna Värde-Variabel-Uttryck Flikarna för värde, variabel och uttryck

 
Rörelseprofiletiketter på flyttnoder

Alla rörelserelaterade kommandonoder i programträdet visar den rörelseprofil som är associerad med varje nod. Funktionen gör det möjligt för användare att se den valda rörelseprofilen på en Flytta-nod. Denna funktion är implementerad på följande kommandonoder:

Flytta noder med anpassad rörelseprofil visar värdena för hastighet och acceleration istället för rörelseprofil.

 

 

Använda fler alternativ

  1. Tryck på ellipsikonen.

    Skärmen "Fler inställningar" visas med tre inställningar:

    • Förflyttning

    • Referens

    • Omvandla

  2. Tryck på inställningen ”Rörelse ” till vänster.

    Till höger finns ett fält med namnet ”Rörelseprofil” där alternativen ”Anpassad” och ”Process” kan väljas.

  3. Om alternativet ”Anpassad” väljs visas fälten ”Hastighet ” och ”Acceleration ”.

  4. Tryck på fältet ”Hastighet ” så visas flikarna ”Värde”, ”Variabel” och ”Uttryck ”.

  5. Ange data på varje flik och tryck på Bekräfta . Se flikarna Värde-Variabel-Uttryck Flikarna för värde, variabel och uttryck

  6. Tryck på fältet ”Acceleration ” så visas flikarna ”Värde”, ”Variabel” och ”Uttryck ”.

  7. Ange data på varje flik och tryck på Bekräfta . Se flikarna Värde-Variabel-Uttryck Flikarna för värde, variabel och uttryck

  8. Välj Process rörelseprofil och tryck på Bekräfta .

  9. Tryck på inställningen ”Referens ”.

  10. Välj antingen fältet ”Frame ” eller ”Set TCP ”.

  11. I kolumnen Position trycker du på fliken X, Y, Z och anger det värde du valt för roboten, och sedan Bekräfta.

  12. I kolumnen ”Rotation” trycker du på fliken RX, RY, RZ och anger det värde du valt för roboten, och bekräftar sedan.

  13. I inställningen ”Transformera ” trycker du på fältet ”Pose ” och sedan på ”Bekräfta”.