Forță avansată

Descriere

Comandă „Advanced Force” vă permite să setați limitele de forță și viteză în direcțiile X, Y, Z, RX, RY și RZ.

 

Accesați comanda „Advanced Force”

  1. Deschideți ecranul principal al programului. Pentru mai multe informații, consultați Noduri de comandă de bază Noduri de comandă

  2. Atinge pictograma „Advanced Forță ” din caseta de instrumente „Commands”.

  3. Sistemul inserează un nod „Force Mode ” în arborele programului.

  4. Atinge nodul „Force Mode ”. Se deschide ecranul „Forță”, care conține file și panourile „Setup ” și „Tuning ”.

     

Câmpurile „Follow” și „Cadru”

În câmpul „Follow ”, poți selecta unul dintre cele trei moduri: „Point”, „Motion” sau „Cadru”.

  1. Punct

    • Cadru de caracteristici este un punct.

    • Axa Y+ a cadrului de lucru este orientată către punctul selectat.

    • Utilizați acest mod pentru a aplica o forță către centrul unei traiectorii circulare.

    Nu specificați forțe în direcția X sau Z.

 
  1. Mișcare

    Cadrul de lucru urmează direcția de mișcare TCP:

    • Axa X se aliniază cu mișcarea proiectată în planul X, Y al cadrului de referință.

    • Axa Z este paralelă cu axa Z a cadrului de referință.

    Acest mod este activ numai în timp ce robotul se deplasează. Orientarea rămâne aceeași ca la cea mai recentă mișcare.

  2. Cadru

    • Cadrul de sarcini corespunde cadrului de caracteristici.

    • Forțele și cuplurile sunt definite în cadrul sarcinii selectate.

În câmpul „Cadru de caracteristică ”, puteți selecta:

  • Bază

  • TCP

  • Lume

  • Flanșă

  • Cadru

 

Panoul de configurare

  1. Bifați casetele de selectare pentru X, Y, Z, RX, RY și RZ pentru a le activa.

  2. În câmpurile Limită de forță și Limită de viteză puteți utiliza filele Valoare, Variabilă și Expresie, precum și Editorul de expresii.

     

  3. După ce ați setat limitele de forță și viteză, atingeți Salvare .

 

Panou de reglaje

Atingeți opțiunea „Reglare”, apoi utilizați funcțiile „Gain”, „Damping” și „Zero” ale senzorului.

  • Gain-ul definește viteza cu care robotul se deplasează pentru a ajunge la cuplul dorit.

  • Amortizarea controlează cât de repede robotul „uită” diferența dintre cuplul măsurat și cel dorit.

  • Senzor de zero:Senzorul este resetat la zero la intrarea în modul de forță.

  1. Folosiți glisorul sau fila „Gain” pentru a seta nivelul de amplificare.

  2. Folosiți glisorul sau fila „Damping” pentru a seta nivelul de amortizare al robotului.

  3. Bifați caseta de selectare „Senzor zero” pentru a-l activa și pentru a seta timpul de așteptare.