Função de movimentação de peças

Descrição

A função «colocar» utiliza o comando «mover» na direção do local onde o objeto deve ser colocado e o comando «chamar» para abrir a garra.

Para criar a função «Movimento de posicionamento»

Elimine o segundo conjunto de comandos «Move to», incluindo o comando «Call» para a preensão.
Por ordem alternativa, toque em cada um dos nós de comando e no ícone de corte, um após o outro.

Estes quatro comandos são transferidos para a caixa de ferramentas da área de transferência.
No ecrã multitarefa, toque na função «Colocar» da secção «Movimento».
Toque no ícone «Adicionar» no ecrã principal e selecione a caixa de ferramentas «Área de trabalho».
Em ordem sequencial, insira o primeiro conjunto de comandos na função «Place Movement».

5.1. Toque no comando «Mover para: Ponto_3».

5.2. Toque no ícone «Adicionar» abaixo.

5.3. Toque no comando «Mover para: Ponto_4».

5.4. Toque no ícone «Adicionar» abaixo.

5.5. Toque na função «Abrir a garra».

5.5. Toque no ícone «Adicionar» abaixo.

5.6. Toque no comando «Mover para: Ponto_3 (Variável)».

Toque novamente no Programa Principal para inserir a Função «Movimentar» na árvore de programas.
Toque no nó de comando Chamada: Movimento Pick e, em seguida, no ícone «Adicionar».
Selecione a caixa de ferramentas «Comandos». Toque no ícone «Call» e aparecerá um nó com os campos «Module» e «Function».
Selecione «Movimento» no campo «Módulo» e «Colocar» no campo «Função».

Pode ver a árvore de programas da interface do PolyScope X quando estruturada em funções e módulos:

Ao estruturar o seu programa por funções e módulos, é possível chamar funções dentro de outras funções para tornar tudo ainda mais reutilizável. Criar um programa completo composto principalmente por funções facilitará a gestão de programas longos.

Além disso, torna o programa mais fácil de manter e evita repetições na programação. Como pode ver no visualizador 3D e no ecrã do operador, os movimentos do robô continuam a ser os mesmos de antes.