Função «Fechar garra»

Descrição

A função de fecho da garra garante que sejam aplicados o momento certo, a força precisa e a carga útil correta.

 

Para criar a função «Fechar a garra»

  1. Elimine o primeiro conjunto de comandos «Set», «Wait» e «carga útil».

  2. Toque no nó de comando «Set» e toque no ícone de corte localizado no lado direito do ecrã principal.

  3. Toque no nó de comando «Wait» e toque no ícone de corte.

  4. Toque no comando «Carga útil» e, em seguida, no ícone de corte.

    Estes três comandos são transferidos para a caixa de ferramentas da área de transferência.

  5. No ecrã multitarefa, toque na função «Fechar» da garra.

  6. Toque no ícone «Adicionar» no ecrã principal e selecione a caixa de ferramentas «Área de trabalho».

 

  1. Por ordem sequencial, insira os comandos «Set», «Wait» e «carga útil» na função «Garra».

    7.1. Toque no comando «Definir».

    7.2. Toque no ícone «Adicionar» abaixo.

    7.3. Toque no comando «Wait».

    7.4. Toque no ícone «Adicionar» abaixo.

    7.5. Toque no comando «Carga útil».

  1. Toque novamente no Programa Principal para inserir a função «Gripper Close» na árvore de programas.

  2. Toque no nó de comando Mover para: Point_2 e, em seguida, no ícone «Adicionar».

  3. Selecione a caixa de ferramentas «Comandos». Toque no ícone «Call» e aparecerá um nó com os campos «Module» e «Function».

  4. Selecione «Garra» no campo «Módulo» e «Fechar» no campo «Função».

Pode programar uma função de fecho da garra uma única vez e, sempre que precisar de fechar a garra, basta chamar a função.