TCP

Descrição

O comando TCP permite alterar o ponto central da ferramenta (TCP) ativo durante a execução do programa. Utiliza o TCP já definido na aplicação «End Effectors» (Efetores finais), no menu «Application» (Aplicações). Consulte Aplicação dos efetores finais Aplicação de efetores finais

O comando TCP atualiza o TCP ativo quando ocorrem alterações a meio do programa, para garantir que o planeamento do movimento do robô se mantém preciso.

 

Para aceder ao comando TCP

  1. Aceda ao ecrã principal do programa. Consulte Nós de comando.

  2. Toque no ícone TCP na caixa de ferramentas «Comandos».

    É inserido na árvore de programas um nó com um campo TCP editável.

  3. Toque no campo TCP e selecione a sua preferência.

 

  1. Selecione Personalizado .

    É inserido um separador «Configuração » à direita.

  2. Toque no separador «Configuração ».

    É apresentado o ecrã «TCP personalizado ».

  3. Toque nos separadores «Posição X», «Posição Y» e «Posição Z» na coluna «Posição », introduza o «Valor», a «Variável» e a «Expressão» nos respetivos separadores e clique em «Confirmar». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

  4. Toque nos separadores «Rotação RX», «Rotação RY» e «Rotação RZ» na coluna «Orientação », introduza o «Valor», a «Variável» e a «Expressão» nos respetivos separadores e clique em «Confirmar». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

  5. Toque em Guardar .