Força avançada

Descrição

O comando «Força Avançada» permite definir limites de força e velocidade nas direções X, Y, Z, RX, RY e RZ.

 

Aceder ao comando «Força Avançada»

  1. Abra o ecrã principal do programa. Para mais informações, consulte Nós de comando básicos Nós de comando

  2. Toque no ícone «Força avançada » na caixa de ferramentas «Comandos».

  3. O sistema insere um nó «Force Mode » na árvore de programas.

  4. Toque no nó «Modo Forçado ». O ecrã «Força » abre-se com separadores e os painéis «Configuração » e «Ajuste ».

     

Campos «Follow» e «Feature Frame»

No campo «Seguir», pode selecionar um dos três modos: Ponto, Movimento ou Fotograma.

  1. Ponto

    • O «Feature Frame» é um ponto.

    • A estrutura do eixo Y+ do sistema de coordenadas da tarefa aponta para o ponto selecionado.

    • Utilize este modo para aplicar força na direção do centro de um percurso circular.

    Não especifique forças na direção X ou Z.

 
  1. Movimento

    A estrutura da tarefa segue a direção do movimento TCP:

    • O eixo X alinha-se com o movimento projetado no plano X, Y da estrutura Feature Frame.

    • O eixo Z é paralelo ao eixo Z da estrutura do Feature Frame.

    Este modo só está ativo enquanto o robô estiver em movimento. A orientação mantém-se a partir do movimento mais recente.

  2. Estrutura

    • A estrutura da tarefa corresponde à estrutura de características.

    • As forças e os binários são definidos na estrutura da tarefa selecionada.

No campo «Feature Frame », pode selecionar:

  • Base

  • TCP

  • Mundo

  • Flange

  • Estrutura

 

Painel de configuração

  1. Toque nas caixas de seleção de X, Y, Z, RX, RY e RZ para as ativar.

  2. Nos campos Força e Limites de velocidade, pode utilizar os separadores Valor, Variável e Expressão e o Editor de expressões.

     

  3. Depois de definir os limites de força e velocidade, toque em Guardar .

 

Painel de configuração

Toque em «Afinação» e, em seguida, utilize as funções «Ganho», «Amortecimento» e «Sensor de zero ».

  • O ganho define a rapidez com que o robô se move para atingir a chave desejada.

  • O amortecimento controla a rapidez com que o robô «esquece» a diferença entre o binário medido e o binário pretendido.

  • Sensor de zero:O sensor é zerado ao entrar no modo de força.

  1. Utilize o controlo deslizante ou o separador «Gain» para definir o nível de ganho.

  2. Utilize o controlo deslizante ou o separador «Amortecimento» para definir o nível de amortecimento do robô.

  3. Selecione a caixa de seleção «Sensor de zero» para o ativar e definir o tempo de espera.