Aplicação de efetores finais

A aplicação «Efetor final» é utilizada para configurar as ferramentas na extremidade do braço, tais como o Ponto central da ferramenta (TCP) e o CdG.

1. Aceda ao ecrã «Nós da aplicação». Consulte Separador Aplicação.

2. Toque no ícone «Efetores finais ».

   

   No ecrã principal, pode ver o ecrã da aplicação «Efetor Final» com uma vista 3D do robô e uma ilustração do flange da ferramenta no painel direito. Esta alteração foi introduzida para ajudar os utilizadores a visualizar a estrutura no ponto de controlo do cursor (TCP) e no flange da ferramenta. No painel da esquerda, a lista de efetores finais inclui agora o grupo «Robot ». O efetor final Tool_flange integrado encontra-se nesse grupo.

   

Os assistentes TCP permitem-lhe definir a posição e a orientação de um TCP. É possível aceder aos novos assistentes a partir do ecrã da aplicação «Ponto central da ferramenta», tocando no ícone do novo assistente junto aos títulos «Posição» e «Orientação», respetivamente. Em ambos os assistentes, pode aceder a qualquer momento a uma janela pop-up com instruções mais detalhadas e animações sobre como utilizar o assistente. É possível aceder às instruções clicando no ícone «Instruções», no canto inferior esquerdo dos assistentes.

1. No painel da esquerda, toque em + Adicionar Efetor Final .

2. Toque em TCP_1 na árvore End_effector_1 recém-adicionada.

3. No painel central, o «Ponto central da ferramenta», pode ver os dois ícones em forma de varinha mágica correspondentes à «Posição» e à «Orientação».

   

Pode começar a configurar um novo TCP com as seguintes ações:

• Toque em para definir um novo TCP com um nome único. A nova carga útil aparece na árvore do efetor final.

• Toque em para renomear um TCP.

• Toque em para duplicar um TCP.

• Toque em para eliminar um TCP selecionado. Não pode remover o último TCP.

A marca de verificação no menu suspenso indica qual o TCP que está ativo.

O TCP predefinido é definido como o TCP ativo antes do início do programa.

Selecione o TCP pretendido e toque em para Definir como predefinido para definir um TCP como predefinido.