Posição do TCP

Descrição

O assistente de posição do TCP ajuda o utilizador a determinar a posição (translação) de um TCP. Isto é útil em situações em que a posição é desconhecida e não pode ser facilmente medida.

 

Assistente de posição TCP

  1. No painel central, toque no ícone do assistente de posição TCP,

    e surge o ecrã pop-up «Medição da Posição TCP».

  2. Toque no botão «Set Point» para definir três ou quatro posições, movendo o TCP para a mesma posição a partir de ângulos diferentes. Isto pode ser feito através do modo «freedrive» ou movendo manualmente o robô na interface 3D. Para que a medição seja bem-sucedida, são necessários, pelo menos, três pontos a partir de ângulos diferentes.

    O assistente calcula automaticamente a posição TCP. Embora três posições sejam suficientes para determinar a posição do TCP, pode ser utilizada uma quarta posição para verificar ainda mais se os cálculos estão corretos.

 

Um aviso vermelho na secção «Set Points» informa o utilizador se as posições ensinadas não forem suficientemente diversificadas; nesse caso, não é possível calcular a posição do TCP. Isto significa que as posições têm de ser reensinadas.

 

  1. Quando a medição estiver concluída, toque em Concluir . Pode ver a posição do braço do robô conforme indicado nas coordenadas X, Y e Z.