Orientação do TCP

Descrição

O novo assistente de orientação do TCP oferece uma forma prática de determinar a orientação (rotação) de um TCP. Ao fazer com que o utilizador desloque o robô para uma posição em que o eixo Z da ferramenta fique alinhado com uma estrutura selecionada, o assistente consegue calcular automaticamente a orientação do TCP.

 

Assistente de orientação TCP

  1. No painel central, toque no ícone do assistente de orientação TCP, e surge o ecrã pop-up «Medição da orientação TCP».

     

  2. Tocar em ? Instruções na parte inferior esquerda do ecrã.

  3. Posicione o eixo Z da ferramenta paralelamente ao eixo Z da estrutura selecionada, por exemplo, a base.

  4. Toque em Set Point e mova o robô de acordo com as instruções anteriores; em seguida, Save .

  5. Quando o robô estiver corretamente posicionado na vista 3D, o ponto de referência está definido com sucesso; clique em Seguinte .

 

  1. Para concluir a medição da orientação TCP, verifique os valores de RX, RY e RZ.

 
Representação da pose

O PolyScope X e a interface ROS 2 fornecem a mesma pose TCP. A orientação TCP também é a mesma, mas são utilizadas representações matemáticas diferentes. Por conseguinte, os valores não são diretamente comparáveis.