Advanced Erő

Leírás

Az Advanced Force parancs segítségével beállíthatja az erő- és sebességhatárokat az X, Y, Z, RX, RY és RZ irányokban.

 

Az „Advanced Force” parancs eléréséhez

  1. Nyissa meg a program főképernyőjét. További információkért lásd: Alapvető Parancscsomópontok

  2. Érintse meg az Advanced Erő ikont a Parancsok eszköztárban.

  3. A rendszer egy Force Mode csomópontot illeszt be a programfa-ba.

  4. Érintse meg a Erő Mode csomópontot. Megnyílik a Erő képernyő a lapokkal, valamint a Setup és a Tuning panelekkel.

     

Követés és Kiemelt keret mezők

A Follow mezőben három üzemmód közül választhat: Point , Motion vagy Keret .

  1. Pont

    • A Feature Keret egy pont.

    • A feladatkeret Y+ tengelye a kiválasztott pont felé mutat.

    • Ezt az üzemmódot használja, ha erőt kíván kifejteni egy körpálya középpontja felé.

    Ne adjon meg erőket az X vagy Z irányban.

 
  1. Mozgás

    A feladatkeret a TCP mozgási irányát követi:

    • Az X tengely egybeesik a Feature Frame X, Y síkjában kivetített mozgással.

    • A Z tengely párhuzamos a Feature Frame Z tengelyével.

    Ez az üzemmód csak akkor aktív, amikor a robot mozog. A tájolás a legutóbbi mozgás alapján marad meg.

  2. Keret

    • A feladatkeret megegyezik a Feature Frame-mel.

    • Az erők és nyomatékok a kiválasztott feladatkör-keretben vannak meghatározva.

A Feature Keret mezőben a következőket választhatja ki:

  • Alap

  • TCP

  • Világ

  • Karima

  • Keret

 

Beállítási panel

  1. Érintse meg az X, Y, Z, RX, RY és RZ jelölőnégyzeteket azok aktiválásához.

  2. Az Erő és Sebességkorlátok mezőkben használhatja az Érték ,Változó és Kifejezés lapokat, valamint az Kifejezésszerkesztőt .

     

  3. Miután beállította az erő- és sebességhatárokat, érintse meg a Mentés gombot.

 

Beállítási panel

Érintse meg a Beállítás menüpontot,majd használja a Erősítés , Csillapításés Érzékelő nullázása funkciókat.

  • A „Gain” határozza meg, milyen gyorsan mozog a robot a kívánt nyomaték eléréséhez.

  • A csillapítás szabályozza , hogy a robot milyen gyorsan „felejti el” a mért és a kívánt nyomaték közötti különbséget.

  • Nullázási érzékelő:Az érzékelő nullázásra kerül az erőmódba való belépéskor.

  1. A Gain csúszkát vagy fület használva állítsa be az erősítés szintjét.

  2. A robot csillapítási szintjének beállításához használja a Damping csúszkát vagy fület.

  3. Jelölje be a Zero sensor jelölőnégyzetet az aktiváláshoz, majd állítsa be a várakozási időt.