E/S de l'IMMI dans les nœuds de programme normaux

Description

Cette section décrit comment utiliser les entrées et sorties de l'IMMI dans les nœuds de programme normaux.

Aperçu de l'utilisation des E/S de l'IMMI

Description

L'écran E/S IMMI fournit des indicateurs pour les signaux d'entrée et des options de contrôle des signaux de sortie. Les options de contrôle des signaux de sortie ne sont, par défaut, disponibles qu'en mode programmation du robot. Ceci peut reconfiguré comme souhaité dans l'onglet de configuration E/S qui se trouve sur l'écran d'installation.

Au démarrage, les signaux 24V sont hauts. Tous les autres signaux sont bas.

En mode automatique, tous les signaux sont hauts par défaut.

Aperçu des E/S de l'IMMI

Contrôle

Ces signaux sont utilisés par les structures de programme pour contrôler l'interaction entre le robot et la MMI.
 
  • La Zone de moulage libre (MAF) ne peut pas être contrôlée dans l'écran de la colonne du robot. La sortie MAF est réglée sur haut à condition que le signal de surveillance électrique de la zone de moulage et le signal MAF du logiciel soient tous les deux réglés sur haut. Le signal MAF du logiciel peut être contrôlé par le bouton correspondant.
    		•
    Statut
  • Ces signaux sont utilisés pour voir et contrôler le mode de fonctionnement du robot et la MMI. Les barres indiquant la tension et la consommation de courant représentent les valeurs fournies par le module IMMI à l'IMM et une barrière lumineuse si elle est utilisée.

    •  
    Dépendant du fabricant

    Ces signaux sont optionnels, mais ils peuvent être utilisés, si besoin, pour des usages spécifiques du fabricant de la MMI.

    Sécurité

    Dans la colonne du robot, l'indicateur d'arrêt d'urgence ne peut pas être contrôlé à partir de cet écran. Il indique simplement que le robot est en arrêt d'urgence.

    Le signal d'arrêt d'urgence de la machine indique si la MMI a été arrêtée d'urgence. L'entrée Protection ouverte montre l'état des signaux des « Dispositifs de sécurité » spécifiés dans la norme EUROMAP 67.
     

    Si une structure de programme n'inclut pas de signaux d'E/S, mais est toujours destiné à être utilisé dans un programme de robot, vous pouvez utiliser les nœuds Action et Attendre décrits dans la section suivante.

    Comment utiliser les E/S de l'IMMI dans les nœuds de programme normaux

    Attendre
    1. Dans PolyScope, dans l'en-tête, appuyez sur Programme
    2. Dans Basique, sélectionnez Attendre.
    3. Dans le panneau de commande, sous Attendre, sélectionnez Attendre une entrée numérique pour accéder aux options d'entrée de la MMI.
    Régler
    1. Dans PolyScope, dans l'en-tête, appuyez sur Programme.
    2. Dans Basique, sélectionnez Définir.
    3. Dans le panneau de commande, sous Sélectionner, sélectionnez une des options suivantes
      • Définir les sorties numériques : sélectionnez parmi un liste de sorties du robot vers la MMI.
      • Définir : sélectionnez les sorties et utilisez des expressions ensemble.
      • Régler l'impulsion unique : sélectionnez des sorties et définissez la durée des impulsions.
    Expression

    Vous pouvez accéder à l'Éditeur d'expression depuis plusieurs nœuds.

    1. Appuyez sur le nœud souhaité et sélectionnez le champ de texte f(x) pour ouvrir l'Éditeur d'expression.