SGMS-E/A in regulären Programmknoten

Beschreibung

Dieser Abschnitt beschreibt die Verwendung von SGMS-Ein- und Ausgängen in regulären Programmknoten.

Den SGMS E/A-Überblick verwenden

Beschreibung

Der SGMS E/A-Bildschirm bietet Indikatoren für Eingangssignale und Optionen für die Steuerung der Ausgabesignale. Die Optionen zur Steuerung der Ausgangssignale stehen standardmäßig nur im Programmiermodus des Roboters zur Verfügung. Dieser kann nach Bedarf über den Tab E/A-Einstellung im Installationsbildschirm erneut konfiguriert werden.

Bei Inbetriebnahme sind die 24 V-Signale hoch. Alle anderen Signale sind niedrig.

Im Automatikmodus sind alle Signale standardmäßig High.

SGMS E/A-Übersicht

Steuerung

Diese Signale werden von den Programmstrukturen für die Steuerung der Interaktion zwischen Roboter und SGM verwendet.
 
  • Der freie Formbereich (MAF) kann nicht in der Roboter-Spaltenanzeige gesteuert werden. Der MAF-Ausgang wird unter der Bedingung auf HIGH gestellt, dass das elektrische Überwachungssignal des Formbereichs und das MAF-Signal der Software beide HIGH sind. Das MAF-Signal von der Software kann über die entsprechende Schaltfläche gesteuert werden.
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    Status
  • Mit diesen Signalen werden die Betriebsmodi und das SGM des Roboters angezeigt und gesteuert. Die Balken für die Spannungs- und Stromverbräuche zeigen die Werte an, mit denen die SGM und ggf. ein Lichtgitter durch das SGMS Modul versorgt werden.

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    Herstellerabhängig

    Diese Signale sind optional und können nach Ermessen des SGM-Herstellers zu bestimmten Zwecken verwendet werden.

    Sicherheit

    In der Roboter-Spalte kann die Anzeige der Notabschaltung nicht über diesen Bildschirm gesteuert werden. Es wird lediglich angezeigt, dass sich der Roboter in einem „Nothalt“-Zustand befindet.

    Das Notabschaltungssignal der Maschine zeigt an, ob die SGM durch eine Notabschaltung angehalten wurde. Der Eingang „Schutz offen“ zeigt den Status der Signale von „Sicherheitsgeräten“ gemäß Vorgabe im EUROMAP 67-Standard an.
     

    Wenn eine Programmstruktur keine E/A-Signale enthält, aber dennoch für die Verwendung in einem Roboterprogramm vorgesehen ist, können Sie die im folgenden Abschnitt beschriebenen Knoten „Aktion“ und „Warten“ verwenden.

    SGMS-E/A in regulären Programmknoten verwenden

    Warten
    1. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Programm.
    2. Tippen Sie unter Basis auf Warten.
    3. Wählen Sie im Befehlsfenster unter „Warten“ Auf Digitaleingang warten, um auf die SGM-Eingangsoptionen zuzugreifen.
    Einstellen
    1. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Programm.
    2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen.
    3. Wählen Sie im Befehlsfenster unter „Auswählen“ eine der folgenden Optionen
      • Digitalausgang setzen: Wählen Sie aus einer Liste von Ausgängen vom Roboter zur SGM.
      • Einstellen: Wählen Sie Ausgänge und verwenden Sie Ausdrücke zusammen.
      • Einzelimpuls einstellen: Wählen Sie die Ausgänge und definieren Sie die Pulsdauer.
    Ausdruck

    Sie können von verschiedenen Knoten aus auf den Ausdruck-Editor zugreifen.

    1. Tippen Sie auf den gewünschten Knoten und wählen Sie das Textfeld f(x), um den Ausdruck-Editor zu öffnen.