Funktionen "Griber Open"

Beskrivelse

En funktion til åbning af griberen sikrer, at griberen åbnes på det rigtige tidspunkt.

 

Sådan oprettes en Open Gripper-funktion

  1. Fjern det andet sæt kommandoer for Indstilling, Ventetid og Nyttelast.

  2. Tryk på kommandoknuden "Set" og tryk på klippeikonet til højre på hovedskærmen.

  3. Tryk på kommando-knudepunktet Vent, og tryk på klippeikonet.

  4. Tryk på kommandoen "Nyttelast" og tryk på klippeikonet.

    Disse tre kommandoer overføres til udklipsholderens værktøjskasse.

  5. Tryk på funktionen Åbn i Griber på multitask-skærmen.

  6. Tryk på ikonet for tilføjelse på hovedskærmen, og vælg værktøjskassen "Udklipsholder".

 

  1. Indsæt i rækkefølge de tre kommandoer Set, Wait og nyttelast i funktionen Open Gripper.

    7.1. Tryk på kommandoen Indstil.

    7.2. Tryk på ikonet for tilføjelse nedenfor.

    7.3. Tryk på kommandoen Vent.

    7.4. Tryk på ikonet for tilføjelse nedenfor.

    7,5. Tryk på kommandoen Nyttelast.

  2. Tryk igen på hovedprogrammet for at indsætte funktionen "Gripper Open" i programtræet.

  3. Tryk på kommando-knudepunktet Flyt til: Point_4 og derefter på ikonet for tilføjelse.

  4. Vælg værktøjskassen Kommandoer. Tryk på ikonet Opkald, hvorefter der vises en node med felterne Modul og Funktion.

  5. Vælg Griber i feltet Modul og Open i feltet Funktion.

 

Du kan programmere en Gripper Open-funktion én gang, og når du har brug for at åbne griberen, skal du blot kalde funktionen.

Sådan ser dit programtræ nu ud med det anvendte modul og de anvendte funktioner, men med samme robotbevægelse som før: