Funktionen "Griber"

Beskrivelse

En griber funktion sikrer, at der anvendes den rette timing, præcis kraft og korrekt nyttelast.

 

Sådan oprettes funktionen "Luk griberen"

  1. Udelad den første række af kommandoerne Set, Wait og Payload.

  2. Tryk på kommandoknuden "Set" og tryk på klippeikonet til højre på hovedskærmen.

  3. Tryk på kommando-knudepunktet Vent, og tryk på klippeikonet.

  4. Tryk på kommandoen "Nyttelast" og tryk på klippeikonet.

    Disse tre kommandoer overføres til udklipsholderens værktøjskasse.

  5. På multitask-skærmen skal du trykke på funktionen Luk i Griber.

  6. Tryk på ikonet for tilføjelse på hovedskærmen, og vælg værktøjskassen "Udklipsholder".

 

  1. Indsæt kommandoerne Set, Wait og Payload i rækkefølge i funktionen Close Gripper.

    7.1. Tryk på kommandoen Indstil.

    7.2. Tryk på ikonet for tilføjelse nedenfor.

    7.3. Tryk på kommandoen Vent.

    7.4. Tryk på ikonet for tilføjelse nedenfor.

    7,5. Tryk på kommandoen Nyttelast.

  1. Tryk igen på hovedprogrammet for at indsætte funktionen "Gripper Close" i programtræet.

  2. Tryk på kommando-knudepunktet Flyt til: Point_2 og derefter på ikonet for tilføjelse.

  3. Vælg værktøjskassen Kommandoer. Tryk på ikonet Opkald, hvorefter der vises en node med felterne Modul og Funktion.

  4. Vælg Griber i feltet Modul og Close i feltet Funktion.

Du kan programmere en funktion til at lukke griberen én gang, og når du har brug for at lukke griberen, skal du blot kalde funktionen.