Vlákno

Popis

Příkaz „Thread“ umožňuje ovládat externí stroj nezávisle na ramenu robota. Vlákno může komunikovat s programem robota pomocí proměnných a výstupních signálů.

Přístup k příkazu Thread

  1. Přejděte na hlavní obrazovku programu. Viz Příkazové uzly.

  2. Klepněte na ikonu „Závit “ v panelu nástrojů „Příkazy“.

    Do programového stromu se vloží uzel s polem „Modul “.

  3. Klepněte na pole „Modul “ a zobrazí se dvě možnosti:

    • Globální funkce

    • Modul


  4. Vyberte buď možnost „Globální funkce “, nebo „Modul“ a vpravo se zobrazí pole „Vlákno “.
 

  1. Poznámka: Aby bylo pole „Thread“ aktivní a volitelné, musíte nejprve v programové struktuře vytvořit nové globální funkce a moduly a označit je jako vlákna. Viz Moduly Moduly a funkce

    Funkce/modul je nyní označen jako vlákno; zaškrtnutím políčka „Loop always“ zajistíte, aby se provádění vlákna po dokončení opakovalo.

     

  2. Klepněte na pole „Thread“ a vyberte funkci nebo modul, který jste vytvořili. Dále je vloženo pole „Akce “.

  3. Klepněte na pole „Akce“ a vyberte možnost „Spustit“ nebo „Ukončit“, abyste v daném okamžiku spustili nebo zastavili provádění vlákna.

    Vlákna, která mají běžet po celou dobu provádění programu, lze spustit v části „Before Start“ hlavního programu.