夾爪模組

描述

夾爪是一種能讓機器人拾取並握持物體的裝置。 當夾爪與機器人手臂搭配使用時，可協助您實現諸如檢測、組裝、拾放及機台輔助等製程的自動化。 與人類的手相似，夾爪位於機械手臂末端，作為末端執行器發揮作用，其功能讓您能夠將機械手臂的力量與雙手的靈巧性結合起來。 當您建立夾爪模組時，應透過使用適當的命令節點，來優化操作的便利性、易讀性及靈活性。

 

建立夾爪模組

  1. 在「系統管理員」中開啟已建立的拾放程式。 在主畫面中，您可以在程式樹中看到所有已使用的命令。

     

  2. 建立一個新模組，其中將包含夾爪的相關功能。 在多工畫面中，點擊模組樹的「新增」圖示。 在「全域函式」下方插入了一個模組，且主畫面已移除所建立的命令。

  3. 點擊模組的串燒圖示，將模組名稱重新命名為「夾爪」，然後點擊「確認」。

 

  1. 在已建立的夾爪模組下方，點擊「+ 建立新項目」。

  2. 在主畫面中，點選「主程式」程式樹中的「功能名稱」欄位，輸入名稱「關閉」，然後點選「確認」。

  3. 在多工畫面中，點選「夾爪」新建立的「關閉」功能下方之「+ 建立新項目」。

  4. 在主畫面中，點選「主程式」程式樹中的「功能名稱」欄位，將其命名為「開啟」，然後點選「確認」。

    以下是 PolyScope X 介面在螢幕上的顯示樣貌。 請特別留意多任務畫面中建立的「模組」樹狀結構。

  5. 在多工螢幕的最上方點選「主程式」。 所有已使用的命令將再次顯示於主畫面中。