夾爪關閉功能

描述

夾爪閉合功能可確保在正確的時機施加精確的力，並承載正確的有效負載。

 

建立「關閉夾爪」功能

  1. 刪除第一組「設定」、「等待」、「有效負載」命令。

  2. 點擊「設定」命令節點，然後點擊主畫面右側的剪刀圖示。

  3. 點擊「等待」命令節點，然後點擊剪刀圖示。

  4. 點選「有效負載」命令，然後點選剪刀圖示。

    這三項命令已傳輸至剪貼簿工具箱中。

  5. 在多工畫面中，點選「夾爪」的「關閉」功能。

  6. 在主畫面中點擊新增圖示，並選擇「剪貼簿」工具箱。

 

  1. 請依序將「設定」、「等待」及「有效負載」命令插入至「關閉夾爪」功能中。

    7.1. 點選「設定」命令。

    7.2. 請點擊下方的新增圖示。

    7.3. 點選「等待」命令。

    7.4. 請點擊下方的新增圖示。

    7.5. 點選「有效負載」命令。

  1. 再次點擊「主程式」，將「夾爪關閉」功能插入程式樹中。

  2. 點擊命令節點「 移動至：Point_2 」，然後點擊新增圖示。

  3. 請選擇「命令」工具箱。 點擊「呼叫」圖示，系統將顯示一個包含「模組」與「功能」欄位的節點。

  4. 在「模組」欄位中選擇「夾爪」，並在「功能」欄位中選擇「關閉」。

您只需編寫一次「夾爪關閉」函式，往後每當需要關閉夾爪時，只需呼叫該函式即可。