TCP

描述

TCP 命令 可讓您在程式執行期間變更當前的工具中心點 (TCP)。 它使用「應用程式」選單中「末端執行器」應用程式內已定義的 TCP。 請參閱「末端 末端執行器應用。

當程式執行中途發生變更時，TCP 命令會更新當前的 TCP，以確保機器人的運動規劃保持精確。

 

存取 TCP 命令

  1. 前往主程式畫面。 請參閱命令節點。

  2. 點選「命令」工具箱中的TCP圖示。

    一个具有可编辑TCP栏位的节点被插入至程序树中。

  3. 點選「TCP」欄位，並選擇您的偏好設定。

 

  1. 請選擇「自訂 」。

    右側新增了一個「設定」分頁。

  2. 點選「設定」分頁。

    此時會顯示「自訂 TCP」畫面。

  3. 點按「位置」欄位中的「位置 X」、「位置 Y」、「位置 Z」分頁，並在相應分頁中輸入「值」、「變數」和「表達式」，然後點按「確認」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

  4. 點按「方向」欄位中的「旋轉 RX」、「旋轉 RY」、「旋轉 RZ」分頁，並在相應分頁中輸入「值」、「變數」和「表達式」，然後點按「確認」。 請參閱「值－變 「值－變數－表達式」標籤頁

  5. 點擊「儲存 」。