進階力控制

「 進階力值」命令 可讓您設定 X、Y、Z、RX、RY 及 RZ 方向的力值與速度限制。

1. 開啟主程式畫面。 如需更多資訊，請參閱《基本 命令節點

2. 在「命令」工具箱中點選「 進階力」圖示。

   

3. 系統會在程式樹中插入一個「力 模式」 節點。

4. 點選「強制 模式」節點。 「 力」畫面 開啟時，會顯示多個分頁，以及「 設定」和 「 調校」面板。

   

    

2. 運動

   任務框架遵循 TCP 的移動方向：

   • X 軸與特徵框架中 X、Y 平面所投影的運動方向對齊。

   • Z 軸與特徵框架的 Z 軸平行。

   

   此模式僅在機器人移動時才生效。 方向設定將維持為最近一次動作時的狀態。

3. 框架

   • 任務框架與特徵框架相符。

   • 力和扭矩是在選定的任務框架中定義的。

   

在「功能 框架」欄位 中，您可以選擇：

• 底座

• TCP

• 世界

• 法蘭

• 框架

1. 點選 X、Y、Z、RX、RY 及 RZ 的核取方塊以啟用它們。

2. 在「力 」和 「 速度限制」欄位 中，您可以使用「數值 」、「 變數」和「表達式 」分頁 ， 以及「表達式 編輯器」。

    

   

3. 設定好力與速度限制後，請點選「 儲存」。

點選「調諧 」，然後使用「增益 」、「 阻尼」和「歸零感 測器」功能。

• 增益 定義了機器人移動以達到目標扭力所需的速率。

• 阻尼 控制 著機器人「遺忘」實際測量扭力與目標扭力之間差異的速度。

• 歸零感測器：進入力模式時，感測器會進行歸零。

1. 請使用「增益 」滑桿 或標籤來設定增益等級。

2. 請使用「阻尼 」滑桿 或標籤頁來設定機器人的阻尼等級。

3. 勾選「 歸零感測器」核取 方塊以啟用該功能，並設定等待時間。