Gelişmiş Kuvvet

Açıklama

Gelişmiş Kuvvet komutu , X, Y, Z, RX, RY ve RZ yönlerinde kuvvet ve hız sınırlarını ayarlamanıza olanak tanır.

 

Gelişmiş Kuvvet komutuna erişin

  1. Ana program ekranını açın. Daha fazla bilgi için Temel Komut Düğümleri

  2. Komutlar araç kutusundaki Gelişmiş Kuvvet simgesine dokunun.

  3. Sistem, program ağacına bir Force Mode düğümü ekler.

  4. Force Mode düğümüne dokunun. Kuvvet ekranı, sekmelerle birlikte Setup ve Tuning panelleriyle açılır.

     

Takip ve Özellik Çerçeve alanları

" Takip Et " alanında üç moddan birini seçebilirsiniz: " Nokta", " Hareket" veya " Çerçeve".

  1. Nokta

    • Özellik Çerçeve bir noktadır.

    • Görev çerçevesinin Y+ ekseni, seçilen noktaya doğru yönelir.

    • Dairesel bir yolun merkezine doğru kuvvet uygulamak için bu modu kullanın.

    X veya Z yönünde kuvvetler belirtmeyin.

 
  1. Hareket

    Görev çerçeve, TCP hareket yönünü takip eder:

    • X ekseni, Özellik Çerçevesi'nin X, Y düzleminde yansıtılan hareketle hizalanır.

    • Z ekseni, Özellik Çerçeve'sinin Z eksenine paraleldir.

    Bu mod, yalnızca robot hareket halindeyken etkindir. Yön, en son hareketin yönü olarak kalır.

  2. Çerçeve

    • Görev çerçeve, Özellik Çerçeve ile eşleşir.

    • Kuvvetler ve torklar, seçilen görev çerçevesinde tanımlanır.

"Özellik Çerçeve" alanında şunları seçebilirsiniz:

  • Taban

  • TCP

  • Dünya

  • Flanş

  • Çerçeve

 

Kurulum paneli

  1. X, Y, Z, RX, RY ve RZ için onay kutularını işaretleyerek bunları etkinleştirin.

  2. Kuvvet (Kuvvet ) ve Speed Limits (Hız Sınırları ) alanlarında, Value (Değer ), Variable (Değişken) ve Expression (İfade ) sekmelerini ve Expression Editor (İfade Düzenleyici) özelliğini kullanabilirsiniz.

     

  3. Kuvvet ve hız sınırlarını ayarladıktan sonra, Kaydet seçeneğine dokunun.

 

Ayar paneli

" Ayarlama" seçeneğine dokunun,ardından " Kazanç", " Sönümleme" ve "Sensörü sıfırla " işlevlerini kullanın.

  • Gain, robotun istenen tork değerine ulaşmak için ne kadar hızlı hareket edeceğini belirler.

  • Sönümleme, robotun ölçülen ve istenen tork arasındaki farkı ne kadar hızlı "unutacağını" kontrol eder.

  • Sıfır sensörü:Kuvvet moduna girildiğinde sensör sıfırlanır.

  1. Kazanç seviyesini ayarlamak için Kazanç kaydırma çubuğunu veya sekmesini kullanın.

  2. Robotun sönümleme seviyesini ayarlamak için Sönümleme kaydırma çubuğunu veya sekmesini kullanın.

  3. Sıfır sensörünü etkinleştirmek ve bekleme süresini ayarlamak için Sıfır sensörü onay kutusunu işaretleyin.