Avancerad kraft

Beskrivning

Med kommandot ”Advanced Force” kan du ställa in kraft- och hastighetsgränser i riktningarna X, Y, Z, RX, RY och RZ.

 

Öppna kommandot Avancerad kraft

  1. Öppna programmets huvudskärm. Mer information finns i Grundläggande Kommandonoder

  2. Tryck på ikonen ”Advanced Kraft ” i verktygslådan ”Commands”.

  3. Systemet infogar en Force Mode -nod i programträdet.

  4. Tryck på noden ”Force Mode ”. Skärmen ”Kraft ” öppnas med flikar samt panelerna ”Setup ” och ”Tuning ”.

     

Fälten ”Följ” och ”Feature Ram”

I fältet ”Följ” kan du välja ett av tre lägen: Punkt, Rörelse eller Ram.

  1. Punkt

    • Feature Frame är en punkt.

    • Arbetsramens Y+-axel pekar mot den valda punkten.

    • Använd detta läge för att applicera kraft mot mitten av en cirkulär bana.

    Ange inte krafter i X- eller Z-riktningen.

 
  1. Rörelse

    Uppgiftsramen följer TCP:s rörelseriktning:

    • X-axeln ligger i linje med den rörelse som projiceras i X- och Y-planet i Feature-ramen.

    • Z-axeln är parallell med Z-axeln i Feature Frame.

    Detta läge är endast aktivt när roboten är i rörelse. Orienteringen behålls från den senaste rörelsen.

  2. Ram

    • Uppgiftsramen överensstämmer med funktionsramen.

    • Kraft och vridmoment definieras i den valda uppgiftsramen.

I fältet ”Feature Frame” kan du välja:

  • Bas

  • TCP

  • Värld

  • Fläns

  • Ram

 

Inställningspanel

  1. Markera kryssrutorna för X, Y, Z, RX, RY och RZ för att aktivera dem.

  2. I fälten ”Kraft” och ”Hastighetsgränser” kan du använda flikarna”Värde”, ”Variabel” och ”Uttryck” samt uttrycksredigeraren.

     

  3. När du har ställt in kraft- och hastighetsgränserna trycker du på Spara .

 

Inställningspanel

Tryck på ”Tuning” och använd sedan sensorfunktionerna ”Gain”, ”Damping” och ”Zero ”.

  • Gain definierar hur snabbt roboten rör sig för att nå önskat vridmoment.

  • Dämpningen styr hur snabbt roboten ”glömmer” skillnaden mellan det uppmätta och det önskade vridmomentet.

  • Nollställning av sensorn:Sensorn nollställs när man går in i kraftläget.

  1. Använd skjutreglaget eller fliken ”Gain” för att ställa in förstärkningsnivån.

  2. Använd skjutreglaget eller fliken ”Dämpning” för att ställa in robotens dämpningsnivå.

  3. Markera kryssrutan ”Nollsensor” för att aktivera den och ställa in väntetiden.