TCP-positie

Beschrijving

De TCP-positiewizard helpt de gebruiker bij het vinden van de positie (translatie) van een TCP. Dit is handig in situaties waarin de positie onbekend is en niet eenvoudig kan worden gemeten.

 

TCP-positiewizard

  1. Tik op het centrale paneel op het pictogram van de TCP-positie-wizard,

    en het pop-upscherm 'TCP-positiemeting' verschijnt.

  2. Tik op de knop ‘Set Point’ om drie of vier posities in te stellen door het TCP vanuit verschillende hoeken naar dezelfde positie te verplaatsen. Dit kan worden gedaan door de robot in de 3D-interface in de freedrive-modus te zetten of handmatig te besturen. Voor een succesvolle meting hebt u ten minste drie meetpunten vanuit verschillende hoeken nodig.

    De wizard berekent de TCP-positie automatisch. Hoewel drie posities voldoende zijn om de TCP-positie te bepalen, kan een vierde positie worden gebruikt om extra te controleren of de berekeningen kloppen.

 

Een rode waarschuwing in Set Points informeert de gebruiker als de aangeleerde posities niet voldoende divers zijn; in dat geval is het niet mogelijk om de TCP-positie te berekenen. Dit betekent dat de posities opnieuw moeten worden aangeleerd.

 

  1. Tik op Voltooien zodra de meting is voltooid. U kunt de positie van de robotarm zien zoals weergegeven in de X-, Y- en Z-coördinaten.