TCP-oriëntatie

Beschrijving

De nieuwe TCP-oriëntatiewizard biedt een handige manier om de oriëntatie (rotatie) van een TCP te bepalen. Door de gebruiker de robot naar een positie te laten verplaatsen waarin de Z-as van het gereedschap is uitgelijnd met een geselecteerd kader, kan de wizard de TCP-oriëntatie automatisch berekenen.

 

TCP-oriëntatiewizard

  1. Tik op het centrale paneel op het pictogram van de TCP-oriëntatiewizard, waarna het pop-upscherm voor TCP-oriëntatiemeting verschijnt.

     

  2. Tik op ? Instructies linksonder op het scherm.

  3. Plaats de Z-as van het gereedschap parallel aan de Z-as van het geselecteerde kader, bijvoorbeeld de basis.

  4. Tik op Set Point en bestuur de robot handmatig volgens de eerdere instructies, en tik vervolgens op Save .

  5. Wanneer de robot correct is verplaatst in het 3D-overzicht, is het instelpunt geslaagd en tikt u op Volgende .

 

  1. Controleer tot slot, na de TCP-oriëntatiemeting, de waarden voor RX, RY en RZ.

 
Weergave van de positie

PolyScope X en de ROS 2-interface bieden dezelfde TCP-positie. De TCP-oriëntatie is ook hetzelfde, maar er worden andere wiskundige weergaven gebruikt. Daarom zijn de waarden niet direct vergelijkbaar.