Carico utile

Descrizione

Il comando "Payload" consente di configurare il carico utile del robot, ovvero il peso complessivo di tutti gli elementi fissati alla flangia utensile del robot, e il baricentro in base a valori predefiniti o personalizzati.

 

Per accedere al comando del carico utile

  1. Vai alla schermata principale del programma. Vedere Nodi di comando.

  2. Tocca l'icona " Carico utile " nella casella degli strumenti "Comandi".

    Nella struttura dell'albero del programma viene inserito un nodo con un campo "Tipo " modificabile. I campi sono:

    • Personalizza

    • Robot

  3. Tocca Personalizza .

    Quando questa opzione è selezionata, è possibile impostare direttamente il carico utile e il baricentro.

    Sul lato destro compaiono quattro campi aggiuntivi:

    • Carico utile

    • CX

    • CY

    • CZ

 

  1. Tocca il campo " Carico utile ".

    Questo elenco contiene tutti gli attuatori finali definiti nell'applicazione "Effettori finali" all'interno del menu "Applicazioni", compreso l'attuatore finale predefinito "flangia utensile". Vedi Applicazioni degli attuatori finali Applicazioni degli attuatori finali

    Sono disponibili tre schede per l'inserimento del carico utile:

    • Valore

    • Variabile

    • Espressione

    Nota: la scheda "Variabili" è disattivata.

  2. Inserisci i dati in ciascuna scheda e tocca Conferma . Vedi le schede Valore-Variabile-Espressione Schede "Valore-Variabile-Espressione"

  3. Tocca il campo CX e ripeti il passaggio 5.

  4. Tocca il campo CY e ripeti il passaggio 5.

  5. Tocca il campo CZ e ripeti il passaggio 5.