Applicazioni degli attuatori finali

L'applicazione "Attuatore finale" viene utilizzata per configurare gli utensili all'estremità del braccio, come la posizione centro utensile (TCP) e il centro di gravità (CoG).

1. Accedere alla schermata dei nodi dell'applicazione. Vedere Scheda Applicazione.

2. Tocca l'icona " Effettori finali ".

   

   Nella schermata principale è possibile visualizzare la schermata dell'applicazione dell'attuatore finale con una vista 3D del robot e un'illustrazione della flangia utensile nel pannello di destra. Questa modifica è stata introdotta per aiutare gli utenti a visualizzare il sistema in corrispondenza del TCP e della flangia utensile. Nel pannello di sinistra, l'elenco degli effettori finali ora include il gruppo "Robot ". L'effettore terminale Tool_flange integrato si trova all'interno di quel gruppo.

   

Le procedure guidate TCP consentono di definire la posizione e l'orientamento di un TCP. È possibile accedere alle nuove procedure guidate dalla schermata dell'applicazione Posizione centro utensile toccando l'icona della nuova procedura guidata situata rispettivamente accanto alle intestazioni "Posizione " e " Orientamento ". In entrambe le procedure guidate è possibile visualizzare in qualsiasi momento una finestra a comparsa contenente istruzioni più dettagliate e animazioni su come utilizzare la procedura guidata. È possibile accedere alle istruzioni premendo l'icona "Istruzioni " nell'angolo in basso a sinistra delle procedure guidate.

1. Nel pannello di sinistra, toccare + Aggiungi attuatore finale .

2. Toccare TCP_1 sotto l'albero End_effector_1 appena aggiunto.

3. Nel pannello centrale, la Posizione centro utensile, sono visibili le due icone a forma di bacchetta magica relative a Posizione e Orientamento.

   

È possibile iniziare a configurare un nuovo TCP con le seguenti azioni:

• Toccare per definire un nuovo TCP con un nome univoco. Il nuovo carico utile viene visualizzato nell'albero dell'attuatore finale.

• Toccare per rinominare un TCP.

• Tocca per duplicare un TCP.

• Toccare per eliminare un TCP selezionato. Impossibile eliminare l'ultimo TCP.

Il segno di spunta nel menu a tendina indica quale TCP è attivo .

Il TCP predefinito viene impostato come TCP attivo prima dell'avvio del programma.

Selezionare il TCP desiderato e toccare per Imposta come predefinito per impostare un TCP come predefinito.