Posizione TCP

Descrizione

La procedura guidata per la posizione del TCP aiuta l'utente a individuare la posizione (traslazione) di un TCP. Ciò risulta utile in situazioni in cui la posizione è sconosciuta e non può essere misurata facilmente.

 

Procedura guidata di posizionamento TCP

  1. Sul pannello centrale, toccare l'icona della procedura guidata Posizione TCP,

    e viene visualizzata la finestra pop-up "Misurazione della posizione TCP".

  2. Toccare il pulsante "Set Point " per impostare tre o quattro posizioni spostando il TCP nella stessa posizione da angolazioni diverse. Ciò può essere effettuato tramite la modalità "freedrive" o muovendo manualmente il robot nell'interfaccia 3D. Per una misurazione corretta sono necessari almeno tre punti da angolazioni diverse.

    La procedura guidata calcola automaticamente la posizione TCP. Sebbene tre posizioni siano sufficienti per determinare la posizione del TCP, è possibile utilizzare una quarta posizione per verificare ulteriormente la correttezza dei calcoli.

 

Un avviso rosso nella sezione "Set Points" informa l'utente se le posizioni insegnate non sono sufficientemente diverse; in tal caso, non è possibile calcolare la posizione del TCP. Ciò significa che le posizioni devono essere reimpostate.

 

  1. Al termine della misurazione, toccare Fine . È possibile visualizzare la posizione del braccio del robot come indicato dalle coordinate X, Y, Z.