Orientamento TCP

Descrizione

La nuova procedura guidata per l'orientamento del TCP offre un modo pratico per determinare l'orientamento (rotazione) di un TCP. Chiedendo all'utente di spostare il robot in una posizione in cui l'asse Z dell'utensile sia allineato con un sistema selezionato, la procedura guidata è in grado di calcolare automaticamente l'orientamento del TCP.

 

Procedura guidata di orientamento TCP

  1. Sul pannello centrale, toccare l'icona della procedura guidata di orientamento TCP, e apparirà la schermata a comparsa "Misurazione dell'orientamento TCP".

     

  2. Toccare ? Istruzioni nella parte in basso a sinistra dello schermo.

  3. Posizionare l'asse Z dell'utensile parallelamente all'asse Z del sistema selezionato, ad esempio la base.

  4. Toccare Set Point e muovere il robot secondo le istruzioni precedenti, quindi Salva .

  5. Quando il robot è stato posizionato correttamente nella vista 3D, il punto di riferimento è stato impostato con successo; a questo punto, premere Avanti .

 

  1. Per completare la misurazione dell'orientamento TCP, verificare i valori RX, RY e RZ.

 
Rappresentazione del posizionamento

PolyScope X e l'interfaccia ROS 2 forniscono lo stesso posizionamento TCP. Anche l'orientamento TCP è lo stesso, ma vengono utilizzate rappresentazioni matematiche diverse. Pertanto, i valori non sono direttamente comparabili.