Forza avanzata

Descrizione

Il comando " Advanced Force " consente di impostare i limiti di forza e velocità nelle direzioni X, Y, Z, RX, RY e RZ.

 

Accedi al comando "Forza avanzata"

  1. Aprire la schermata principale del programma. Per ulteriori informazioni, consultare Nodi di comando di base Nodi di comando

  2. Tocca l'icona " Advanced Force " nella casella degli strumenti "Comandi".

  3. Il sistema inserisce un nodo " Force Mode " nell'albero del programma.

  4. Tocca il nodo “Force Mode ”. Si apre la schermata "Forza" con le schede e i pannelli "Setup " e "Tuning".

     

Campi "Follow" e "Sistema Feature Frame"

Nel campo "Segui ", è possibile selezionare una delle tre modalità disponibili: Punto, Movimento o Fotogramma.

  1. Punto

    • Il Feature System è un punto.

    • L'asse Y+ del sistema di lavoro è orientato verso il punto selezionato.

    • Utilizzare questa modalità per applicare una forza verso il centro di un percorso circolare.

    Non specificare forze nella direzione X o Z.

 
  1. Movimento

    Il sistema di lavoro segue la direzione di movimento del TCP:

    • L'asse X è allineato con il movimento proiettato sul piano X, Y del Feature System.

    • L'asse Z è parallelo all'asse Z del sistema Feature Frame.

    Questa modalità è attiva solo mentre il robot è in movimento. L'orientamento rimane quello dell'ultimo movimento.

  2. Sistema

    • Il sistema delle attività corrisponde al Feature Frame.

    • Le forze e le coppie sono definite nel sistema di riferimento dell'attività selezionata.

Nel campo " Feature Frame " è possibile selezionare:

  • Base

  • TCP

  • Mondo

  • Flangia

  • Sistema

 

Pannello di configurazione

  1. Selezionare le caselle di controllo relative a X, Y, Z, RX, RY e RZ per attivarle.

  2. Nei campi Forza e Limiti di velocità, è possibile utilizzare le schede Valore, Variabile ed Espressione e l'Editor di espressioni.

     

  3. Dopo aver impostato i limiti di forza e velocità, toccare Salva .

 

Pannello di regolazione

Toccare “Regolazione”, quindi utilizzare le funzioni “Guadagno”, “Smorzamento” e “Sensore di zero ”.

  • Il guadagno definisce la velocità con cui il robot si sposta per raggiungere la coppia desiderata.

  • Lo smorzamento determina la velocità con cui il robot “dimentica” la differenza tra la coppia misurata e quella desiderata.

  • Sensore di azzeramento:il sensore viene azzerato quando si entra in modalità forza.

  1. Utilizza il cursore o la scheda "Gain " per impostare il livello di guadagno.

  2. Utilizza il cursore o la scheda " Smorzamento " per impostare il livello di smorzamento del robot.

  3. Selezionare la casella di controllo " Sensore zero " per attivarlo e impostare il tempo di attesa.