Advanced Síla

Popis

Pomocí příkazu „Advanced Force“ můžete nastavit limity síly a rychlosti ve směrech X, Y, Z, RX, RY a RZ.

 

Otevření příkazu „Advanced Force“

  1. Otevřete hlavní obrazovku programu. Další informace najdete v části Základní Příkazové uzly

  2. Klepněte na ikonu „Advanced Force “ v panelu nástrojů „Příkazy“.

  3. Systém vloží uzel „Force Mode“ do programového stromu.

  4. Klepněte na uzel „Force Mode “. Otevře se obrazovka síly s kartami a panely „Setup “ a „Tuning “.

     

Pole „Follow“ a „Rámec“

V poli „Sledovat“ můžete vybrat jeden ze tří režimů: Bod, Pohyb nebo Rámec.

  1. Bod

    • Rámec vlastností je bod.

    • Osa Y+ rámce pracovního směřuje k vybranému bodu.

    • Tento režim použijte k působení síly směrem ke středu kruhové dráhy.

    Nezadávejte síly ve směru osy X nebo Z.

 
  1. Pohyb

    Rámec úkolu sleduje směr pohybu TCP:

    • Osa X se vyrovnává s pohybem promítnutým do roviny X, Y referenčního rámce.

    • Osa Z je rovnoběžná s osou Z referenčního rámce.

    Tento režim je aktivní pouze během pohybu robota. Orientace zůstává stejná jako při posledním pohybu.

  2. Ramec

    • Rámec úkolu odpovídá rámecu funkcí.

    • Síly a krouticí momenty jsou definovány v vybraném rámecu úlohy.

V poli „Feature Frame “ můžete vybrat:

  • Základna

  • TCP

  • Svět

  • Příruba

  • Ramec

 

Nastavovací panel

  1. Zaškrtněte políčka pro X, Y, Z, RX, RY a RZ, abyste je aktivovali.

  2. V polích „Síla“ a „Rychlostní limity“ můžete využít záložky„Hodnota“, „Proměnná“ a „Výraz“ a také Editor výrazů.

     

  3. Po nastavení limitů síly a rychlosti klepněte na Uložit .

 

Nastavovací panel

Klepněte na položku „Tuning“ a poté použijte funkce „Gain“, „Damping“ a „Zero sensor “.

  • Zisk určuje , jak rychle se robot pohybuje, aby dosáhl požadovaného momentu.

  • Tlumení určuje , jak rychle robot „zapomene“ na rozdíl mezi naměřeným a požadovaným momentem.

  • Nulovací senzor: Senzor se vynuluje při přepnutí do režimu síly.

  1. K nastavení úrovně zesílení použijte posuvník nebo záložku „Gain “.

  2. Pomocí posuvníku nebo záložky „Tlumení“ nastavte úroveň tlumení robota.

  3. Zaškrtněte políčko Senzor nulové polohy , abyste jej aktivovali, a nastavte dobu čekání.