Funktionen ”Öppna gripdon”

Beskrivning

En funktion för att öppna gripdonet säkerställer att gripdonet öppnas vid rätt tidpunkt.

 

Så här skapar du en Open Gripdon-funktion

  1. Ta bort den andra uppsättningen kommandon för inställning, väntetid och nyttolast.

  2. Tryck på kommandonoden Set och tryck sedan på klippikonen till höger på huvudskärmen.

  3. Tryck på kommandonoden Vänta och tryck sedan på klippikonen.

  4. Tryck på kommandot Nyttolast och tryck sedan på klippikonen.

    Dessa tre kommandon överförs till verktygslådan för urklipp.

  5. På multitasking-skärmen trycker du på funktionen Öppna för gripdonet.

  6. Tryck på ikonen för att lägga till på huvudskärmen och välj verktygslådan Urklipp.

 

  1. Infoga kommandona Set, Wait och nyttolast i sekventiell ordning i funktionen Open Gripdon.

    7.1. Tryck på kommandot Set.

    7.2. Tryck på ikonen för att lägga till nedan.

    7.3. Tryck på kommandot Vänta.

    7.4. Tryck på ikonen för att lägga till nedan.

    7.5. Tryck på kommandot Nyttolast.

  2. Tryck på huvudprogrammet igen för att infoga funktionen Gripper Open i programträdet.

  3. Tryck på kommandonoden Flytta till: Point_4 och sedan på ikonen för att lägga till.

  4. Välj verktygslådan Kommandon. Tryck på ikonen Ring, så visas en nod med fälten Modul och Funktion.

  5. Välj gripdon i fältet Modul och Open i fältet Funktion.

 

Du kan programmera en funktion för att öppna gripdonet en gång, och när du behöver öppna gripdonet är det bara att anropa funktionen.

Så här ser nu ditt programträd ut med den tillämpade modulen och funktionerna, men med samma robotrörelse som tidigare: