Uporaba končnih efektorjev

Aplikacija končnega efektorja se uporablja za konfiguracijo orodja na koncu roke, kot sta Središčna točka orodja (TCP) in težišče (CoG).

1. Pojdite na zaslon »Vozlišča aplikacij«. Glejte Zavihek Uporaba.

2. Tapnite ikono »Končni efektorji «.

   

   Na glavnem zaslonu je prikazan zaslon aplikacije končnega efektora s 3D-pogledom na robota in ilustracijo prirobnice orodja na desnem panelu. Ta sprememba je bila uvedena, da bi uporabnikom olajšala vizualizacijo okvira na točki TCP in prirobnici orodja. Na levem panelu je v seznamu končnih efektorjev zdaj na voljo skupina »Robot «. Vgrajeni končni efektor Tool_flange se nahaja pod to skupino.

   

Čarovniki TCP vam omogočajo, da določite položaj in usmeritev TCP. Do novih čarovnikov lahko dostopate na zaslonu aplikacije Središčna točka orodja tako, da tapnete ikono novega čarovnika ob naslovu »Položaj « oziroma »Usmeritev «. V obeh čarovnikih lahko kadarkoli odprete pojavno okno s podrobnejšimi navodili in animacijami o uporabi čarovnika. Do navodil lahko dostopate s klikom na ikono »Navodila« v spodnjem levem kotu čarovnikov.

1. Na levem panelu tapnite + Dodaj končni efektor .

2. Tapnite TCP_1 pod novo dodanim drevesom End_effector_1 .

3. Na osrednjem panelu, imenovanem Središčna točka orodja, sta prikazani ikoni čarobnih palic za položaj in usmeritev.

   

Konfiguracijo novega TCP lahko začnete s temi dejanji:

• Tapnite , da določite nov TCP z edinstvenim imenom. Nova obremenitev se prikaže v drevesu končnega efektorja.

• Tapnite za preimenovanje TCP.

• Tapnite za podvajanje TCP.

• Tapnite za izbris izbranega TCP. Zadnjega TCP ne morete izbrisati.

Kljukica v spustnem meniju označuje, kateri TCP je aktiven .

Privzeti TCP je nastavljen kot aktivni TCP pred zagonom programa.

Izberite želeni TCP in tapnite na Nastavi kot privzeto , da TCP nastavite kot privzeto.