Položaj TCP

Opis

Čarovnik za določanje položaja TCP pomaga uporabniku pri iskanju položaja (premika) TCP. To je koristno v situacijah, ko je položaj neznan in ga ni mogoče enostavno izmeriti.

 

Čarovnik za nastavitev položaja TCP

  1. Na osrednjem zaslonu tapnite ikono čarovnika za nastavitev TCP-položaja,

    in se prikaže pojavno okno za merjenje položaja TCP.

  2. Tapnite gumb »Set Point«, da nastavite tri ali štiri položaje tako, da TCP premaknete v isti položaj iz različnih kotov. To je mogoče izvesti s Freedrivem (Prosti tek) ali ročnim krmiljenjem robota v 3D vmesniku. Za uspešno merjenje potrebujete vsaj tri točke iz različnih zornih kotov.

    Čarovnik samodejno izračuna položaj TCP. Čeprav so tri koordinate zadostne za določitev položaja TCP, se lahko četrta koordinata uporabi za dodatno preverjanje pravilnosti izračunov.

 

Rdeče opozorilo v meniju Set Points uporabnika obvesti, če naučene pozicije niso dovolj raznolike, v tem primeru pa ni mogoče izračunati pozicije TCP. To pomeni, da je treba položaje ponovno naučiti.

 

  1. Ko je merjenje končano, tapnite Končaj . Položaj robotove roke lahko vidite v koordinatah X, Y, Z.