Usmerjenost TCP

Opis

Novi čarovnik za usmerjanje TCP omogoča enostavno določanje usmeritve (vrtenja) TCP. Če uporabnik premakne robota v položaj, v katerem se os Z orodja poravna z izbranim okvirjem, lahko čarovnik samodejno izračuna usmeritev TCP.

 

Čarovnik za nastavitev TCP

  1. Na osrednjem zaslonu tapnite ikono čarovnika za usmeritev TCP, in pojavi se pojavno okno za merjenje usmeritve TCP.

     

  2. Dotaknite se ? Navodila v spodnjem levem delu zaslona.

  3. Z-os orodja nastavite vzporedno z Z-osjo izbranega okvira, na primer osnove.

  4. Tapnite Set Point in premikajte robota v skladu s prejšnjimi navodili, nato pa Save .

  5. Ko je robot pravilno premikan v 3D-pogledu, je nastavitev točke uspešna, zato kliknite Naprej .

 

  1. Na koncu merjenja orientacije TCP preverite vrednosti RX, RY in RZ.

 
Predstavitev poze

PolyScope X v mesniku ROS 2 zagotavlja enako TCP-pozo. Tudi usmeritev TCP je enaka, vendar se uporabljajo različne matematične predstavitve. Zato vrednosti niso neposredno primerljive.